[發明專利]一種多線旋轉掃描探測方法

在審

• 申請號: 201610319089.7
• 申請日: 2016-05-13
• 公開（公告）號: CN107367737A
• 公開（公告）日: 2017-11-21
• 發明（設計）人: 鄭凱;王瑞;李遠
• 申請（專利權）人: 北醒（北京）光子科技有限公司
• 主分類號: G01S17/36
• 分類號: G01S17/36;G01S7/481;G01S7/491
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多線旋轉掃描探測方法，用于測量多線旋轉掃描探測裝置與被測物體之間的距離，其特征在于，該方法包括如下方法步驟：

發射光源，通過調制信號的調制發射出紅外探測光，紅外探測光在空間中傳播，遇到被測物體被反射；同時，記錄多線旋轉掃描探測裝置的探測方位角度；

接收裝置，具有光電傳感器，該光電傳感器接收由被測物體反射的紅外探測光，將光信號轉換為電信號；

信號處理單元，通過傳感器轉換的電信號，基于飛行時間法計算多線旋轉掃描探測裝置與被測物體之間的距離；

控制所述多線旋轉掃描探測裝置不斷旋轉，記錄每個旋轉方位角度，并計算在旋轉過程中每一個方位角度所對應的距離信息；

其中，所述發射光源為LED光源，所述光電傳感器為包含多個獨立工作傳感器的陣列光電傳感器，所述多線旋轉掃描探測裝置根據方位角度及其對應的距離信息，得到360度水平視角、并且在垂直方向多線掃描的距離數據。

2. 根據權利要求1所述的一種多線旋轉掃描探測方法，其特征在于，所述LED光源的個數為一個或者多個，同時發出紅外探測光，所述每個LED光源的發射光路上設置有發射光會聚透鏡，發射光會聚透鏡將由LED光源直接發出的發散光線會聚，所述在空間中傳播的紅外探測光發散角為1-20度。

3. 根據權利要求2所述的一種多線旋轉掃描探測方法，其特征在于，所述LED光源在接收裝置周圍均勻布置；在空間中傳播的紅外探測光發散角通過發射光會聚透鏡，具有2度或者3度的發散角。

4. 根據權利要求1所述的一種多線旋轉掃描探測方法，其特征在于，所述光電傳感器為由N行M列個傳感器所組成的一塊陣列傳感器，在多線旋轉掃描探測裝置旋轉到的每個探測角度，對探測區域在水平方向上的N個不同位置、及在垂直方向上的M個不同位置進行距離探測。

5. 根據權利要求1所述的一種多線旋轉掃描探測方法，其特征在于，所述光電傳感器為由N行M列個傳感器所組成的一塊陣列傳感器，在多線旋轉掃描探測裝置旋轉到的每個探測角度，所述光電傳感器中的N行M列個傳感器各自分別獨立探測距離。

6. 根據權利要求4或5所述的一種多線旋轉掃描探測方法，其特征在于，在多線旋轉掃描探測裝置旋轉到的兩個相鄰探測角度，對同一探測區域有重疊的距離探測信息。

7. 根據權利要求4或5所述的一種多線旋轉掃描探測方法，其特征在于，在多線旋轉掃描探測裝置旋轉到的兩個相鄰探測角度，對同一探測區域沒有重疊的距離探測信息。

8. 根據權利要求1所述的一種多線旋轉掃描探測方法，其特征在于，通過改變發射光源調制信號的調制頻率，改變多線旋轉掃描探測裝置的距離探測范圍。

9. 根據權利要求1所述的一種多線旋轉掃描探測方法，其特征在于，所述光電傳感器為CCD傳感器或者為CMOS傳感器。

10. 根據權利要求1所述的一種多線旋轉掃描探測方法，其特征在于，所述探測方法用于行走機器人、掃地機器人、無人機等智能機器移動設備對周圍環境的多線掃描探測。