[發(fā)明專利]后視鏡調(diào)節(jié)控制方法、模型預(yù)測控制處理器及其設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610319045.4
• 申請(qǐng)日: 2016-05-12
• 公開（公告）號(hào): CN105966317B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈世鵬;張立玲;劉明卓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60R1/07
• 分類號(hào): B60R1/07;B60Q9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11201
• 代理人: 張大威

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及交通安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種后視鏡調(diào)節(jié)控制方法、模型預(yù)測控制處理器及其設(shè)備。

背景技術(shù)

汽車是人類重要的交通工具之一，隨著時(shí)代的進(jìn)步，汽車在的人均保有量持續(xù)增加，汽車已走進(jìn)千家萬戶。而汽車外的后視鏡是供駕駛員在行駛汽車過程中，觀察到特定方位的視野，便于行車的安全的設(shè)備。

然而，由于汽車的后視鏡是安裝在汽車兩側(cè)的位置，當(dāng)汽車的車身與障礙物距離較近時(shí)，駕駛員可能因?yàn)轳{駛習(xí)慣，只關(guān)注自己左側(cè)車身的安全距離，而較少關(guān)注右側(cè)車身安全距離，從而易造成右側(cè)后視鏡與障礙物的刮蹭事故的發(fā)生。因此亟需一種能夠有效的防止汽車的后視鏡發(fā)生刮蹭的方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相上述的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種后視鏡調(diào)節(jié)控制方法，該方法在后視鏡與障礙物的距離較近時(shí)，通過控制后視鏡的折疊，避免了后視鏡與障礙物的刮蹭，保障了行車的安全。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種模型預(yù)測控制處理器。

本發(fā)明的第三個(gè)目的在于提出一種后視鏡。

本發(fā)明的第四個(gè)目的在于提出一種汽車。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例的后視鏡調(diào)節(jié)控制方法，包括：獲取當(dāng)前時(shí)刻預(yù)設(shè)的汽車狀態(tài)信息參數(shù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的數(shù)學(xué)模型預(yù)測對(duì)所述汽車狀態(tài)信息參數(shù)進(jìn)行處理，預(yù)測下一時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離；采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃優(yōu)化算法求解預(yù)設(shè)的后視鏡系統(tǒng)的性能目標(biāo)泛函，獲取最優(yōu)控制變量值；比較所述下一時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離與預(yù)設(shè)的刮蹭臨界距離值；如果所述下一時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離小于預(yù)設(shè)的刮蹭臨界距離值，則根據(jù)所述最優(yōu)控制變量值折疊后視鏡。

本發(fā)明實(shí)施例的后視鏡調(diào)節(jié)控制方法，通過預(yù)設(shè)的數(shù)學(xué)模型對(duì)獲取的當(dāng)前時(shí)刻預(yù)設(shè)的汽車狀態(tài)信息參數(shù)進(jìn)行處理，預(yù)測出下一時(shí)刻后視鏡和障礙物之間的距離，并采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法求解出最優(yōu)的控制變量值，從而在下一時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離小于預(yù)設(shè)的刮蹭臨界距離值時(shí)，根據(jù)最優(yōu)控制變量值折疊后視鏡。該方法在后視鏡與障礙物的距離較近時(shí)，通過控制后視鏡的折疊，避免了后視鏡與障礙物的刮蹭，保障了行車的安全。

另外，在本發(fā)明的實(shí)施例中，在所述采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃優(yōu)化算法求解預(yù)設(shè)的后視鏡系統(tǒng)的性能目標(biāo)泛函之前，還包括：比較當(dāng)前時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離與預(yù)設(shè)風(fēng)險(xiǎn)門限值的大小，以確定是否進(jìn)入高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域；如果確定進(jìn)入高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域，則獲取當(dāng)前時(shí)刻預(yù)設(shè)的汽車狀態(tài)信息參數(shù)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，在所述根據(jù)所述最優(yōu)控制變量值折疊后視鏡之前，還包括：啟動(dòng)報(bào)警，提醒駕駛員進(jìn)行規(guī)避處理。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，在所述根據(jù)所述最優(yōu)控制變量值調(diào)節(jié)后視鏡的折疊角度之后，還包括：如果所述下一時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離大于預(yù)設(shè)的刮蹭臨界距離值，則根據(jù)所述最優(yōu)控制變量值展開后視鏡。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述最優(yōu)控制變量值展開后視鏡，包括：比較所述最優(yōu)控制變量值與當(dāng)前時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離的和，與預(yù)先存儲(chǔ)的駕駛員駕駛位置的最優(yōu)折疊角度的大小；如果所述最優(yōu)控制變量值與當(dāng)前時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離的和小于所述最優(yōu)折疊角度，則所述后視鏡的展開角度為所述最優(yōu)控制變量值；如果所述最優(yōu)控制變量值與當(dāng)前時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離的和大于等于所述最優(yōu)折疊角度，則所述后視鏡的展開角度為所述最優(yōu)折疊角度與當(dāng)前時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離的差。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第二方面實(shí)施例的模型預(yù)測控制處理器，包括：上層控制器和下層控制器；其中，所述上層控制器包括：實(shí)時(shí)信息采集模塊、預(yù)測模塊、目標(biāo)泛函模塊和卡爾曼濾波器；所述下層控制器包括：響應(yīng)控制模塊；其中，

所述實(shí)時(shí)信息采集模塊，用于獲取當(dāng)前時(shí)刻預(yù)設(shè)的汽車狀態(tài)信息參數(shù)，并發(fā)送給所述卡爾曼濾波器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理；

所述預(yù)測模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的數(shù)學(xué)模型預(yù)測對(duì)所述卡爾曼濾波器輸出的汽車狀態(tài)信息參數(shù)進(jìn)行處理，預(yù)測下一時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離；

所述目標(biāo)泛函模塊，用于采用動(dòng)態(tài)規(guī)劃優(yōu)化算法求解預(yù)設(shè)的后視鏡系統(tǒng)的性能目標(biāo)泛函，獲取最優(yōu)控制變量值，比較所述下一時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離與預(yù)設(shè)的刮蹭臨界距離值，如果所述下一時(shí)刻后視鏡和障礙物的相對(duì)距離小于預(yù)設(shè)的刮蹭臨界距離值，則通過所述響應(yīng)控制模塊根據(jù)所述最優(yōu)控制變量值折疊后視鏡。