[發明專利]一種連桿抓手

有效

• 申請號: 201610318383.6
• 申請日: 2016-05-15
• 公開（公告）號: CN105751207B
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 浙江冒個泡電子商務有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 陳思聰

一種新型結構的連桿抓手，第一鏟斗和第二鏟斗的根部通過轉動副一安裝在一起，第一連桿一端通過轉動副二連接在底座上，第一連桿另一端通過轉動副三與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過轉動副四與第一伸縮桿一端連接，第一伸縮桿另一端連接在轉動副一的轉軸上，大臂下端通過轉動副五連接在底座上，大臂上端通過轉動副六連接在第一伸縮桿上。本連桿抓手能應用在焊接、噴涂、搬運、裝卸、裝配、碼垛等復雜作業中，有效的的提高勞動效率，在產品質量和穩定性方面有很大提高。

技術領域

本發明涉及機械領域，具體是一種新型結構的連桿抓手。

背景技術

由機械臂進行物體的揀取的需求正在增長。揀取是指從雜亂堆積的多個物體中依次把持一個物體并運送到指定的場所。在對雜亂堆積的物體進行揀取的情況下，用于設置各個零件供給器的空間上的成本、用于操作各個零件供給器的時間上的成本有時變多。

傳統的機械臂具有結構簡單、成本低、工作空間大等優點，但是，相對而言串聯機器人剛度低，不能應用于高速，大承載的場合；碼垛導致機器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關節誤差累計等問題，機構動力學性能較差，難以滿足高速搬運碼垛的要求。隨著電機技術的發展和控制技術的提高，可控機械式機構為工程機械提供了廣闊的發展空間，也在使用性能上提出了新的更高要求。

發明內容

本發明針對現有技術的不足，提供一種新型結構的連桿抓手。

為了實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：

一種新型結構的連桿抓手，包括底座、第一鏟斗、第二鏟斗、第一連桿、第二連桿、第一伸縮桿、大臂、第三連桿、第二伸縮桿、第四連桿、第一滑套、第五連桿、第三伸縮桿、第六連桿、第七連桿、第二滑套以及行走機構，

第一鏟斗和第二鏟斗的根部通過轉動副一安裝在一起，

第一連桿一端通過轉動副二連接在底座上，第一連桿另一端通過轉動副三與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過轉動副四與第一伸縮桿一端連接，第一伸縮桿另一端連接在轉動副一的轉軸上，

大臂下端通過轉動副五連接在底座上，大臂上端通過轉動副六連接在第一伸縮桿上，

第三連桿一端通過轉動副七連接在底座上，另一端通過轉動副八與第二伸縮桿一端連接，第二伸縮桿另一端通過轉動副九連接在第一鏟斗背部，第四連桿一端通過轉動副十連接在大臂上，第四連桿另一端通過轉動副十一連接在第一滑套上，第一滑套套裝在第二伸縮桿上，

第五連桿一端通過轉動副十二連接在大臂上，另一端通過轉動副十三與第三伸縮桿一端連接，第三伸縮桿另一端通過轉動副十四與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過轉動副十五連接在第二鏟斗背部，第七連桿一端固定連接在第一伸縮桿上，另一端通過轉動副十六連接在第二滑套上，第二滑套套裝在第六連桿上，

底座通過轉動副十七連接在行走機構上。

與現有技術相比較，本發明具備的有益效果：

本發明具有無累積誤差、精度較高、結構緊湊、承載能力大、剛度高且末端執行器慣性小等特點，驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好，具有工作空間大、剛度高、承載能力強、慣量小和末端執行器精度高等優點，能應用在焊接、噴涂、搬運、裝卸、裝配、碼垛等復雜作業中，有效的提高勞動效率，在產品質量和穩定性方面有很大提高。不僅具有工作空間大、動作靈活、可靠性高，同時還具有制造成本低，維護保養簡單等優點。

附圖說明

圖1為本發明所述的新型結構的連桿抓手的結構示意圖一。

圖2為本發明所述的新型結構的連桿抓手的結構示意圖二。

具體實施方式

下面通過實施例對本發明的技術方案作進一步闡述。