[發(fā)明專利]一種智能機器人助行車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610318218.0
• 申請日: 2016-05-13
• 公開（公告）號: CN106004514B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發(fā)明（設計）人: 李瑞峰;邢立明
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60K7/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 遲芳

1.一種智能機器人助行車，其特征在于：所述助行車包括手控車速調節(jié)機構(A)、底盤機構(B)、載物框架(C)、支撐架(D)和電控箱(E)，手控車速調節(jié)機構(A)包括手動調速機構(1)和手動轉向機構(2)；

手動調速機構(1)包括支撐板(1-1)、同步架(1-2)、鎖緊環(huán)(1-3)、車把左軸(1-4)、車把右軸(1-5)、左軸承座(1-6)、右軸承座(1-7)、左車把(1-8)、右車把(1-9)、彈簧殼體(1-10)、彈簧壓板(1-13)、車把角度傳感器(1-14)、兩個彈簧導柱(1-11)和兩個鉗位彈簧(1-12)，同步架(1-2)位于支撐板(1-1)一側端面的中心處，同步架(1-2)將車把左軸(1-4)和車把右軸(1-5)固定連接在一起，車把左軸(1-4)和車把右軸(1-5)與同步架(1-2)之間沒有相互轉動，鎖緊環(huán)(1-3)安裝在支撐板(1-1)另一側端面的中心處，車把左軸(1-4)和車把右軸(1-5)對稱設置在同步架(1-2)的左右側，車把左軸(1-4)支撐在左軸承座(1-6)中，車把右軸(1-5)支撐在右軸承座(1-7)中，左車把(1-8)與車把左軸(1-4)法蘭連接，右車把(1-9)與車把右軸(1-5)法蘭連接，彈簧殼體(1-10)設置在同步架(1-2)與右軸承座(1-7)之間且固裝在支撐板(1-1)上，兩個彈簧導柱(1-11)均設置在彈簧殼體(1-10)中，兩個彈簧導柱(1-11)對稱設置在車把右軸(1-5)的兩側，每個彈簧導柱(1-11)上套裝一個鉗位彈簧(1-12)，彈簧壓板(1-13)設置在兩個彈簧導柱(1-11)的上端且與車把右軸(1-5)固連，車把角度傳感器(1-14)設置在同步架(1-2)中且固裝在車把右軸(1-5)上；

手動轉向機構(2)包括轉向軸(2-1)、兩個轉向軸承(2-2)、轉向軸承座(2-3)、轉向叉(2-4)、轉向彈簧座(2-7)、車把轉向傳感器(2-8)、兩個彈簧軸(2-5)和兩個壓縮彈簧(2-6)，轉向軸(2-1)的下端通過轉向軸承(2-2)安裝在轉向軸承座(2-3)中，轉向叉(2-4)的一端位于兩個轉向軸承(2-2)之間且套裝在轉向軸(2-1)上，轉向叉(2-4)的另一端位于兩個彈簧軸(2-5)之間，每個彈簧軸(2-5)上套裝有一個壓縮彈簧(2-6)，轉向叉(2-4)固連在轉向軸(2-1)上，轉向軸(2-1)帶動轉向叉(2-4)繞轉向軸承(2-2)的軸線轉動，轉向叉(2-4)轉動時撥動左右壓縮彈簧(2-6)，彈簧軸(2-5)的外端支撐在轉向彈簧座(2-7)中，車把轉向傳感器(2-8)固裝在轉向軸承座(2-3)的下面，轉向軸(2-1)的上端設置在鎖緊環(huán)(1-3)中；

所述底盤機構(B)包括整體焊接骨架(3)、下載物架(4)、隨動萬向輪(5)和兩個驅動車輪機構(6)，下載物架(4)設置在整體焊接骨架(3)的前端，隨動萬向輪(5)設置在下載物架(4)的下面且位于中間，兩個驅動車輪機構(6)對稱隨動萬向輪(5)的兩側且安裝在整體焊接骨架(3)上；

支撐架(D)的下端安裝在整體焊接骨架(3)上，手控車速調節(jié)機構(A)上的手動轉向機構(2)安裝在支撐架(D)的上端，載物框架(C)安裝在支撐架(D)的前端，電控箱(E)安裝在下載物架(4)的下面。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種智能機器人助行車，其特征在于：為電控箱(E)提供直流電源的蓄電池采用標準的24V鉛酸蓄電池。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的一種智能機器人助行車，其特征在于：所述驅動車輪機構(6)包括車輪(6-1)、輪轂電機(6-2)、電機軸(6-8)、輪內上塊(6-3)、輪內下塊(6-4)、輪外上塊(6-5)、輪外下塊(6-6)和輪架板(6-7)，車輪(6-1)安裝在輪轂電機(6-2)上，電機軸(6-8)設置在輪轂電機(6-2)中，輪外上塊(6-5)與輪外下塊(6-6)上下夾持在電機軸(6-8)的外端上，輪內上塊(6-3)與輪內下塊(6-4)上下夾持在電機軸(6-8)的內端上，輪內下塊(6-4)和輪外下塊(6-6)均固裝在輪架板(6-7)上。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種智能機器人助行車，其特征在于：所述車輪(6-1)的輪胎為充氣輪胎。

5.根據(jù)權利要求3所述的一種智能機器人助行車，其特征在于：所述底盤機構(B)還包括兩個防翻輪(7)，兩個防翻輪(7)均固裝在整體焊接骨架(3)的后端。