[發(fā)明專利]一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測(cè)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610315397.2
• 申請(qǐng)日: 2016-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN105881549B
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫立民;國(guó)際昌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新昌縣合控科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/02;B25J19/06
• 代理公司: 北京博維知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)11486
• 代理人: 王藝

1.一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：

包括：機(jī)器人模型，所述機(jī)器人模型包括機(jī)器人本體(10)、機(jī)器人頭部(20)、機(jī)器人手臂(30)、機(jī)器人腳(40)，所述機(jī)器人頭部(20)活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體(10)頂部，所述機(jī)器人手臂(30)活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體(10)兩側(cè)，所述機(jī)器人腳(40)活動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人本體(10)下部；所述機(jī)器人本體(10)內(nèi)部設(shè)置有探測(cè)系統(tǒng)(11)，所述機(jī)器人本體(10)中心位置處設(shè)置有護(hù)心掃描眼(12)，所述機(jī)器人頭部(20)設(shè)置有掃描眼(21)；

所述探測(cè)系統(tǒng)(11)包括：

普通視頻搜索模塊；

紅外線搜索模塊；所述紅外線搜索模塊的光學(xué)系統(tǒng)將接收到的人體紅外輻射能量聚焦在紅外傳感器上，當(dāng)人體和光學(xué)系統(tǒng)發(fā)生相對(duì)移動(dòng)時(shí)，接收到的能量發(fā)生變化，傳感器輸出一個(gè)變化的信號(hào)，這個(gè)信號(hào)經(jīng)電路放大、濾波、判別處理后觸發(fā)報(bào)警和指示；

音頻搜索模塊；

以及電磁波搜索模塊；在該電磁波搜索模塊的前端設(shè)置有可進(jìn)行接收電磁波搜索模塊的天線設(shè)備，該天線設(shè)備針對(duì)測(cè)量目標(biāo)的距離及方位進(jìn)行搜索；

所述機(jī)器人腳底端設(shè)置有預(yù)警單元(50)，所述預(yù)警單元(50)包括頂板(53)和連接件(51)，位于所述頂板(53)下方同一側(cè)設(shè)置有一組升降柱(54)，所述升降柱(54)之間設(shè)有加強(qiáng)筋(55)，所述連接件(51)上設(shè)置有一組配合所述升降柱(54)使用的圓筒(52)，所述升降柱(54)活動(dòng)設(shè)置在所述圓筒(52)內(nèi)，所述升降柱(54)下方設(shè)置有滾輪座(56)，所述滾輪座(56)上活動(dòng)設(shè)置有滾輪(57)；位于所述連接件(51)一側(cè)還設(shè)置有連接板(58)，所述連接板(58)上設(shè)置有配合所述頂板(53)使用的位移感應(yīng)器(59)，且所述位移感應(yīng)器(59)是位于所述頂板(53)下方設(shè)置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述普通視頻搜索模塊為攝像機(jī)和圖像采集模塊，所述音頻搜索模塊為聲音采集模塊，所述護(hù)心掃描眼與掃描眼均通過(guò)電信號(hào)與所述探測(cè)系統(tǒng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述紅外線搜索模塊的紅外輻射范圍為3～50μm。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述紅外線搜索模塊的紅外輻射范圍為8～14μm。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述電磁波搜索模塊對(duì)測(cè)量目標(biāo)的距離R進(jìn)行搜索的方法為：

R＝v(t-Δt)/2

式中：t—詢問(wèn)與回答脈沖之間的時(shí)間間隔；

Δt—系統(tǒng)延遲

v—電磁波在均勻介質(zhì)中的傳播速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種工業(yè)化機(jī)器人實(shí)時(shí)高精度探測(cè)系統(tǒng)，其特征在于：所述電磁波搜索模塊對(duì)測(cè)量目標(biāo)的方位進(jìn)行搜索的方法為：

采取基于全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的方式，基于測(cè)量學(xué)中的空間后方交會(huì)原理：雷達(dá)接收機(jī)分別在三個(gè)位置利用測(cè)距原理測(cè)出被困人員到雷達(dá)接收機(jī)的大致距離R₁,R₂,R₃并分別記錄三個(gè)位置的坐標(biāo)x_i,y_i,z_i，這樣可以得到三個(gè)空間球，即可得聯(lián)立方程組，三個(gè)空間球的交點(diǎn)就是被困人員的位置坐標(biāo)。