[發(fā)明專利]一種可行走人形機(jī)器及其多種傳感器融合方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610314627.3
• 申請(qǐng)日: 2016-05-13
• 公開（公告）號(hào): CN105751220A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王佐勛;曾凡順
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 齊魯工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.本發(fā)明的關(guān)鍵點(diǎn)在于利用步進(jìn)電機(jī)、GPS導(dǎo)航器件、超聲波傳感器、視覺(jué)傳感器、激光測(cè)距儀、加速度傳感器、電機(jī)霍爾傳感器、溫度傳感器等組成了可步行多功能智能人形機(jī)器人并對(duì)本機(jī)器人各傳感器進(jìn)行了很好的融合方法。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型人形機(jī)器人，其特征在于利用超聲波傳感器、視覺(jué)傳感器和測(cè)距傳感器對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行區(qū)域化和層次化處理，利于機(jī)器人對(duì)環(huán)境的識(shí)別。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型人形機(jī)器人，其特征在于利用步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)霍爾傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)作的執(zhí)行和反饋，使主控系統(tǒng)能更好的控制該機(jī)器人。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型人形機(jī)器人，其特征在于利用加速度傳感器可觀的檢測(cè)機(jī)器人腿部所在位置和步幅速度和大小，防止機(jī)器人跌倒。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型人形機(jī)器人，其特征在于利用高斯分布和加權(quán)平均的方法實(shí)現(xiàn)多傳感器信息的融合。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型人形機(jī)器人，其特征在于采用全數(shù)字化系統(tǒng)傳感器模擬信號(hào)就近轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)并以差分信號(hào)形式發(fā)送到FPGA，反饋信號(hào)又以差分信號(hào)形式傳回DSP實(shí)現(xiàn)數(shù)字化智能化。