[發明專利]一種提高無人機航測精度的方法、系統及無人機

在審

• 申請號: 201610312572.2
• 申請日: 2016-05-11
• 公開（公告）號: CN105763859A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 薛強;竇博雄;鄂成文;李曉虎;葉方云
• 申請（專利權）人: 北京邁凱飛工程技術有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G01C11/02;G01C11/08;G01C11/24;G01C11/26
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 馮倩

1.一種提高無人機航測精度的方法，其特征在于，所述方法包括：

通過面陣相機獲取框幅影像，通過線陣相機獲取條帶影像；

將所述框幅影像根據不同時刻分為多幅框幅圖像，將所述條帶影像根據不同時刻分為多幅條帶圖像；

將多幅所述框幅圖像和多幅所述條帶圖像進行配準和定位，得到最終圖像。

2.根據權利要求1所述的提高無人機航測精度的方法，其特征在于，所述將多幅所述框幅圖像和多幅所述條帶圖像進行配準和定位，包括：將多幅所述框幅圖像和與所述框幅圖像對應時刻的多幅所述條帶圖像進行圖像配準，并建立配準模型。

3.根據權利要求2所述的提高無人機航測精度的方法，其特征在于，所述將多幅所述框幅圖像和多幅所述條帶圖像進行配準和定位，還包括：確定多幅所述框幅圖像之間的幾何關系，通過框幅圖像與條帶圖像之間建立的配準模型，確定多幅所述條帶圖像之間的幾何關系。

4.根據權利要求3所述的提高無人機航測精度的方法，其特征在于，所述將多幅所述框幅圖像和多幅所述條帶圖像進行配準和定位之后還包括：根據多幅所述條帶圖像之間的幾何關系，將多幅所述條帶圖像進行拼接，得到最終圖像。

5.一種提高無人機航測精度的系統，應用于無人機，其特征在于，包括面陣相機、線陣相機以及無人機本體，所述無人機本體包括圖像處理裝置，所述面陣相機用于獲取框幅影像，所述線陣相機用于獲取條帶影像，所述圖像處理裝置用于將所述框幅影像根據不同時刻分為多幅框幅圖像，將所述條帶影像根據不同時刻分為多幅條帶圖像，并將多幅所述框幅圖像和多幅所述條帶圖像進行配準和定位，得到最終圖像。

6.根據權利要求5所述的提高無人機航測精度的系統，其特征在于，所述圖像處理裝置包括圖像配準模塊，所述圖像配準模塊用于將多幅所述框幅圖像和與所述框幅圖像對應時刻的多幅所述條帶圖像進行圖像配準，并建立配準模型。

7.根據權利要求6所述的提高無人機航測精度的系統，其特征在于，所述圖像處理裝置還包括圖像定位模塊，所述圖像定位模塊用于確定多幅所述框幅圖像之間的幾何關系，通過框幅圖像與條帶圖像之間建立的配準模型，確定多幅所述條帶圖像之間的幾何關系。

8.根據權利要求7所述的提高無人機航測精度的系統，其特征在于，所述圖像處理裝置還包括圖像輸出模塊，所述圖像輸出模塊用于根據多幅所述條帶圖像之間的幾何關系，將多幅所述條帶圖像進行拼接，得到最終圖像。

9.根據權利要求5所述的提高無人機航測精度的系統，其特征在于，還包括穩定平臺，所述穩定平臺設置于所述無人機本體的底部，所述面陣相機與所述線陣相機安裝于所述穩定平臺。

10.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括

存儲器；

處理器；以及

圖像處理裝置，所述圖像處理裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊，所述圖像處理裝置包括：

影像拆分模塊，用于將獲得的所述框幅影像和所述條帶影像根據不同時刻分為多幅框幅圖像和多幅條帶圖像，其中所述框幅圖像通過面陣相機獲取，所述條帶圖像通過線陣相機獲取；

圖像配準模塊，用于將多幅所述框幅圖像和與所述框幅圖像對應時刻的多幅所述條帶圖像進行圖像配準，并建立配準模型；

圖像定位模塊，用于確定多幅所述框幅圖像之間的幾何關系，通過框幅圖像與條帶圖像之間建立的配準模型，確定多幅所述條帶圖像之間的幾何關系；

圖像輸出模塊，用于根據多幅所述條帶圖像之間的幾何關系，將多幅所述條帶圖像進行拼接，得到最終圖像。