[發明專利]帶有液壓控制系統和電路控制系統的圓柱坐標工業機械手

有效

• 申請號: 201610310667.0
• 申請日: 2016-05-10
• 公開（公告）號: CN105856211B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 谷志陽
• 申請（專利權）人: 溫州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;B25J9/16;B25J15/02
• 代理公司: 溫州名創知識產權代理有限公司33258
• 代理人: 陳加利

1.一種帶有液壓控制系統和電路控制系統的圓柱坐標工業機械手，包括沿Z向升降設置的機身升降裝置(1)、沿W向回轉設置在機身升降裝置(1)上端的手臂回轉裝置(2)、設置在手臂回轉裝置(2)上端的手臂連接架(3)、固定設置在手臂連接架(3)左側的手臂伸縮后支座(4)、固定設置在手臂連接架(3)中部的手臂伸縮中支座(5)、固定設置在手臂連接架(3)右側的手臂伸縮前支座(6)、沿X向伸縮設置在手臂連接架(3)上的手臂伸縮裝置(7)、沿U向回轉設置在手臂伸縮裝置(7)右端的手腕回轉裝置(8)、設置在手腕回轉裝置(8)右端的手指夾緊裝置(9)、液壓控制系統以及電路控制系統，手臂伸縮裝置(7)穿裝在手臂伸縮后支座(4)、手臂伸縮中支座(5)以及手臂伸縮前支座(6)上；

機身升降裝置(1)包括手臂固定架(17)、設置在手臂固定架(17)下端中部的連接法蘭(16)、分別設置在手臂固定架(17)下表面且位于連接法蘭(16)一側的測位螺桿前支架(13)與測位螺桿后支架(14)、設置在手臂固定架(17)下表面且位于連接法蘭(16)一側的、沿Z向穿裝在測位螺桿前支架(13)與測位螺桿后支架(14)內的手臂測位螺桿導套(15)、沿Z向穿裝在手臂測位螺桿導套(15)內的手臂測位螺桿(11)以及設置在手腕回轉裝置(8)下端的手臂測位固定架(10)；

手臂伸縮后支座(4)的下端、手臂伸縮中支座(5)的下端以及手臂伸縮前支座(6)的下端分別固定手臂固定架(17)上，手臂測位電位計(12)套裝在手臂測位螺桿(11)上，手臂測位螺桿(11)的右端與手臂測位固定架(10)固定連接；

手臂伸縮裝置(7)包括兩端分別穿裝在手臂伸縮后支座(4)與手臂伸縮中支座(5)內的手臂伸縮缸套(20)、沿X向設置在手臂伸縮缸套(20)內的手臂伸縮活塞桿(18)、設置在手臂伸縮缸套(20)右端的手臂伸縮油缸后蓋(28)、設置在手臂伸縮油缸后蓋(28)右側壁上且與手臂伸縮活塞桿(18)左端相對應的手臂伸縮后緩沖槽(26)、套裝在手臂伸縮活塞桿(18)上的手臂伸縮活塞(19)、設置在手臂伸縮缸套(20)右端的缸體前端蓋(21)、設置在缸體前端蓋(21)左側壁上且與手臂伸縮活塞桿(18)右端相對應的手臂伸縮前緩沖槽(27)、設置在缸體前端蓋(21)與手臂伸縮活塞桿(18)之間的導向襯套(22)、套裝在手臂伸縮活塞桿(18)上的手臂伸縮骨架油封(23)、設置在手臂伸縮骨架油封(23)右端且與缸體前端蓋(21)右端連接的手臂伸縮襯套帽(24)、設置在手臂伸縮活塞桿(18)右端的手臂伸縮連接支耳(29)、

固定設置在缸體前端蓋(21)右端外止口上的手臂伸縮支撐套(25)、設置在手臂伸縮中支座(5)以及手臂伸縮前支座(6)上的手臂伸縮缸體導向套(31)、沿X向活動設置在手臂伸縮缸體導向套(31)內孔中的手臂伸縮缸體殼體(32)、固定設置在手臂伸縮缸體殼體(32)內的手臂缸體連接套(33)、固定設置在手臂缸體連接套(33)左端的手腕油路進油尾蓋(34)、固定設置在手臂伸縮缸體殼體(32)右端的回轉缸后蓋(39)、設置在回轉缸后蓋(39)右端的回轉定位通油內止口(40)、設置在回轉定位通油內止口(40)與手腕油路進油尾蓋(34)之間的手腕油缸油路(37)、設置在手臂伸縮前支座(6)上的手臂伸縮前支撐襯套(30)、設置在手臂伸縮前支撐襯套(30)與手臂伸縮支撐套(25)上的伸縮油缸滑動帶動內套(36)、設置在伸縮油缸滑動帶動內套(36)上的伸縮滑動帶動外套(35)以及插裝設置在手臂伸縮連接支耳(29)與回轉缸后蓋(39)之間的手臂伸縮定位銷(38)，

手臂伸縮骨架油封(23)位于導向襯套(22)右側，手臂伸縮骨架油封(23)位于缸體前端蓋(21)右側內止口中，手臂伸縮支撐套(25)設置在手臂伸縮中支座(5)上，手臂測位固定架(10)固定設置在回轉缸后蓋(39)下端；

手腕回轉裝置(8)包括左端設置在回轉定位通油內止口(40)內的手腕回轉活塞桿(48)、左端與回轉缸后蓋(39)右端固定連接手腕回轉缸后固定座(41)、固定設置在手腕回轉缸后固定座(41)右端的手腕回轉缸固定殼體(42)、與手腕回轉缸固定殼體(42)右端面固定連接的手腕旋轉右封蓋(43)、分別設置在手腕回轉缸固定殼體(42)與手腕回轉活塞桿(48)之間的手腕回轉導向弧形塊(44)與手腕回轉固定弧形塊(46)、設置在手腕回轉固定弧形塊(46)與手腕回轉缸固定殼體(42)之間的手腕回轉密封墊(65)、設置在手腕回轉導向弧形塊(44)與手腕回轉活塞桿(48)之間的手腕回轉連接鍵(45)、設置在手腕旋轉右封蓋(43)右端的手腕前連接法蘭座(53)、設置在手腕前連接法蘭座(53)右端的手腕前支撐端蓋(55)以及設置在手腕前連接法蘭座(53)與手腕前支撐端蓋(55)之間的手腕中間支撐套(54)，

手腕回轉缸后固定座(41)、手腕回轉缸固定殼體(42)以及手腕旋轉右封蓋(43)通過螺栓連接并通過手腕支架定位銷(47)定位，手腕回轉固定弧形塊(46)的左端與手腕回轉缸后固定座(41)通過螺栓連接并通過定位銷定位，在手腕回轉活塞桿(48)的右端設置有手指夾緊緩沖槽(52)，在手腕回轉活塞桿(48)上設置有連通手指夾緊緩沖槽(52)與手腕油缸油路(37)的管路，在手腕回轉活塞桿(48)與手腕回轉缸后固定座(41)之間設置有深溝球軸承，在手腕回轉活塞桿(48)與手腕旋轉右封蓋(43)之間設置有深溝球軸承，在手腕回轉活塞桿(48)上設置有用于背緊深溝球軸承的鎖緊螺母，手腕回轉導向弧形塊(44)帶動手腕回轉活塞桿(48)轉動設置，在手腕回轉導向弧形塊(44)上設置有弧形通油槽；

手指夾緊裝置(9)包括左端設置在手腕回轉活塞桿(48)內止口中的手指夾緊活塞桿(50)、設置在手指夾緊活塞桿(50)左端的手腕伸縮活塞套(51)、套裝在手指夾緊活塞桿(50)上的手指復位彈簧(49)、套裝在手指夾緊活塞桿(50)上且設置在手腕前支撐端蓋(55)上的手指夾緊骨架油封(56)、設置在手腕前支撐端蓋(55)右端的夾緊支板(64)、設置在手指夾緊活塞桿(50)右端且在夾緊支板(64)上滑動的手指夾緊推板(63)、兩個對稱設置且左端分別鉸接在手指夾緊推板(63)上的后手指(62)、通過鉸接銷軸(60)與相應后手指(62)右端鉸接的前手指(61)、設置在相應的前手指(61)中部與夾緊支板(64)右端之間的支點圓柱銷(59)以及設置在相應的前手指(61)右端上且用于夾持塊料(57)的手指指尖(58)；

手指復位彈簧(49)設置在手腕伸縮活塞套(51)與手腕前連接法蘭座(53)之間，

手臂回轉裝置(2)包括上端與連接法蘭(16)通過螺栓連接的手臂回轉上法蘭座(71)、與手臂回轉上法蘭座(71)下端固定連接的手臂回轉缸外殼(70)、與手臂回轉缸外殼(70)下端固定連接的手臂回轉缸連接套(69)、與手臂回轉缸連接套(69)下端固定連接的手臂回轉缸下蓋(68)、沿Z向依次貫穿手臂回轉上法蘭座(71)、手臂回轉缸外殼(70)、手臂回轉缸連接套(69)和手臂回轉缸下蓋(68)的機身升降活塞桿(90)、設置在機身升降活塞桿(90)與手臂回轉缸下蓋(68)的密封圈、設置在機身升降活塞桿(90)與手臂回轉缸連接套(69)之間的圓錐滾子軸承(67)、設置在機身升降活塞桿(90)上端的升降防松螺母(66)、分別設置在機身升降活塞桿(90)與手臂回轉缸外殼(70)之間的手臂回轉導向塊(75)與手臂固定擋片(73)、設置在手臂回轉導向塊(75)與機身升降活塞桿(90)之間的手臂回轉導向鍵(72)以及設置在手臂固定擋片(73)與手臂回轉缸外殼(70)的耐磨橡膠墊片(74)；

在手臂固定擋片(73)與手臂回轉缸外殼(70)之間設置有密封墊，手臂固定擋片(73)與手臂回轉缸外殼(70)通過螺栓連接且通過定位銷定位，手臂回轉導向塊(75)與機身升降活塞桿(90)通過手臂回轉導向鍵(72)連接，

手臂連接架(3)包括設置在機身升降活塞桿(90)一側的升降固定座(77)、沿Z向活動設置的升降測位桿(82)、套裝在升降測位桿(82)上的升降位置檢測器(81)、套裝在機身升降活塞桿(90)上的升降殼體缸體(91)、設置在升降殼體缸體(91)上端的升降缸上連接座(79)、設置在升降缸上連接座(79)上端的升降缸上蓋(78)、設置在升降缸上連接座(79)與機身升降活塞桿(90)之間的升降缸骨架油封(80)、設置在機身升降活塞桿(90)上的活塞套、沿Z向設置在機身升降活塞桿(90)下端內盲孔中的升降導向花鍵軸(88)、設置在升降導向花鍵軸(88)與機身升降活塞桿(90)之間的升降導向套(89)、設置在升降殼體缸體(91)下端的升降缸下法蘭座(87)、設置在升降缸下法蘭座(87)與升降導向套(89)之間的升降下骨架油封(86)、設置在升降缸下法蘭座(87)下端的下底連接法蘭座(85)、套裝在升降導向套(89)下端且設置在下底連接法蘭座(85)下端的下防松鎖母(84)以及設置在下防松鎖母(84)上的開口銷(83)，

升降測位桿(82)通過第二鎖緊螺母(76)與升降固定座(77)連接，升降導向套(89)與機身升降活塞桿(90)固定連接，在升降缸下法蘭座(87)設置有通油孔；

其特征在于：

所述液壓控制系統包括油箱(92)、過濾器(93)、油泵(94)、電機(95)、第一主路(96)、第二旁路(97)、主路單向閥(98)、第二主路(99)、手臂伸縮液壓控制模塊(100)、手臂回轉液壓控制模塊(101)、升降液壓控制模塊(102)、手腕回轉液壓控制模塊(103)、手指夾緊液壓控制模塊(104)、安全閥(105)、壓力表支路(106)、壓力表開關(107)、壓力指示表(108)、卸荷支路(109)以及卸荷兩位兩通電磁閥(110)；

油箱(92)通過過濾器(93)與油泵(94)連接，電機(95)帶動油泵(94)轉動；

油泵(94)經過第一主路(96)后分兩路，一路與主路單向閥(98)連通；另一路通過第二旁路(97)后分三路，第一路通過安全閥(105)返回油箱(92)，第二路經壓力表支路(106)通過壓力表開關(107)與壓力指示表(108)連通，第三路通過卸荷支路(109)與卸荷兩位兩通電磁閥(110)的進油口連通，卸荷兩位兩通電磁閥(110)的出油口與油箱(92)連通；

主路單向閥(98)通過第二主路(99)后分五路，分別與手臂伸縮液壓控制模塊(100)、手臂回轉液壓控制模塊(101)、升降液壓控制模塊(102)、手腕回轉液壓控制模塊(103)以及手指夾緊液壓控制模塊(104)連通；

手臂伸縮液壓控制模塊(100)包括手臂伸縮裝置(7)、伸縮進油支路(111)、伸縮進油節流閥(112)、伸縮三位四通電磁閥(113)、伸縮第一支路(114)、伸縮緩沖單元(115)、順序閥(116)、緩沖單向閥(117)、伸縮第一分路(118)、伸縮第二分路(119)、伸縮回油支路(120)、伸縮回油節流閥(121)以及伸縮回油兩位兩通電磁閥(122)；

第二主路(99)與伸縮進油支路(111)連通，伸縮進油支路(111)經伸縮進油節流閥(112)與伸縮三位四通電磁閥(113)的第一進口a1連通，伸縮三位四通電磁閥(113)的第一出口a2通過伸縮第一支路(114)與伸縮緩沖單元(115)的進口連通，伸縮緩沖單元(115)的出口通過伸縮第一分路(118)與手臂伸縮裝置(7)的油缸無桿腔連通，手臂伸縮裝置(7)的油缸有桿腔與伸縮第二分路(119)連通，伸縮第二分路(119)與伸縮三位四通電磁閥(113)的第二出口a4連通，伸縮三位四通電磁閥(113)的第二進口a3與伸縮回油支路(120)連通，伸縮回油支路(120)分兩路，一路通過伸縮回油節流閥(121)返回油箱(92)，另一路經過伸縮回油兩位兩通電磁閥(122)返回油箱(92)；

伸縮緩沖單元(115)包括并聯設置的順序閥(116)與緩沖單向閥(117)，順序閥(116)的進油口與伸縮第一分路(118)連通，順序閥(116)的出油口與伸縮第一支路(114)連通，緩沖單向閥(117)的進油口與伸縮第一支路(114)連通，緩沖單向閥(117)的出油口與伸縮第一分路(118)連通；

手臂回轉液壓控制模塊(101)包括手臂回轉裝置(2)、手臂回轉進油支路(123)、手臂回轉進油節流閥(124)、手臂回轉三位四通電磁閥(125)、手臂回轉第一分路(126)、手臂回轉第二分路(127)、手臂回轉出油支路(128)、手臂回轉出油節流閥(129)以及手臂回轉出油兩位兩通電磁閥(130)；

第二主路(99)與手臂回轉進油支路(123)連通，手臂回轉進油支路(123)經手臂回轉進油節流閥(124)與手臂回轉三位四通電磁閥(125)的第一進口b1連通，手臂回轉三位四通電磁閥(125)的第一出口b2與手臂回轉第一分路(126)連通，手臂回轉第一分路(126)與手臂回轉裝置(2)的一油缸腔體連通，手臂回轉裝置(2)的另一油缸腔體與手臂回轉第二分路(127)連通，手臂回轉第二分路(127)與手臂回轉三位四通電磁閥(125)的第二出口b4連通，手臂回轉三位四通電磁閥(125)的第二進口b3與手臂回轉出油支路(128)連通，手臂回轉出油支路(128)分兩路，分別經過手臂回轉出油節流閥(129)以及手臂回轉出油兩位兩通電磁閥(130)返回油箱(92)；

升降液壓控制模塊(102)包括機身升降裝置(1)、升降進油支路(131)、升降進油節流閥(132)、升降三位四通電磁閥(133)、升降第一支路(134)、升降緩沖單元(135)、升降第一分路(136)、升降第二分路(137)、升降出油支路(138)、升降出油節流閥(139)以及升降出油兩位兩通電磁閥(140)；

第二主路(99)與升降進油支路(131)連通，升降進油支路(131)經過升降進油節流閥(132)與升降三位四通電磁閥(133)的第一進口c1連通，升降三位四通電磁閥(133)的第一出口c2經過升降第一支路(134)與升降緩沖單元(135)的進口連通，升降緩沖單元(135)的出口與升降第一分路(136)連通，升降第一分路(136)與機身升降裝置(1)的油缸無桿腔連通，機身升降裝置(1)的油缸有桿腔與升降第二分路(137)連通，升降第二分路(137)與升降三位四通電磁閥(133)的第二出口c4連通，升降三位四通電磁閥(133)的第二進口c3與升降出油支路(138)連通，升降出油支路(138)分兩路，分別通過升降出油節流閥(139)以及升降出油兩位兩通電磁閥(140)返回油箱(92)；

升降緩沖單元(135)與伸縮緩沖單元(115)結構相同；

手腕回轉液壓控制模塊(103)包括手腕回轉裝置(8)、手腕回轉進油支路(141)、手腕回轉進油節流閥(142)、手腕回轉三位四通電磁閥(143)、手腕回轉第一分路(144)、手腕回轉第二分路(145)、手腕回轉出油支路(146)、手腕回轉出油節流閥(147)以及手腕回轉出油兩位兩通電磁閥(148)；

第二主路(99)與手腕回轉進油支路(141)連通，手腕回轉進油支路(141)經手腕回轉進油節流閥(142)與手腕回轉三位四通電磁閥(143)的第一進口d1連通，手腕回轉三位四通電磁閥(143)的第一出口d2與手腕回轉第一分路(144)連通，手腕回轉第一分路(144)與手腕回轉裝置(8)的一油缸腔體連通，手腕回轉裝置(8)的另一油缸腔體與手腕回轉第二分路(145)連通，手腕回轉第二分路(145)與手腕回轉三位四通電磁閥(143)的第二出口d4連通，手腕回轉三位四通電磁閥(143)的第二進口d3與手腕回轉出油支路(146)連通，手腕回轉出油支路(146)分兩路，分別通過手腕回轉出油節流閥(147)以及手腕回轉出油兩位兩通電磁閥(148)返回油箱(92)；

手指夾緊液壓控制模塊(104)包括手指夾緊裝置(9)、減壓閥(149)、夾緊第一支路(150)、夾緊節流閥(151)、夾緊兩位三通電磁閥(152)、夾緊第二支路(153)、夾緊單向閥(154)、夾緊第三支路(155)、壓力繼電器(156)以及反饋油路(157)；

第二主路(99)與減壓閥(149)進口連通，減壓閥(149)的出口與夾緊第一支路(150)連通，夾緊第一支路(150)通過夾緊節流閥(151)與夾緊兩位三通電磁閥(152)第一進口A連通，夾緊兩位三通電磁閥(152)出口P與夾緊第二支路(153)連通，夾緊第二支路(153)與夾緊單向閥(154)的進口連通，夾緊單向閥(154)的出口與夾緊第三支路(155)連通，夾緊第三支路(155)分兩路，分別與壓力繼電器(156)以及手指夾緊裝置(9)的油缸無桿腔連通；在減壓閥(149)與夾緊單向閥(154)之間設置有反饋油路(157)；

所述電路控制系統包括可編程處理器PLC、手臂正轉開關SB1、手臂反轉開關SB2、手臂上升開關SB3、手臂下降開關SB4、手臂伸出開關SB5、手臂縮回開關SB6、手腕正轉開關SB7、手腕反轉開關SB8、手指夾緊開關SB9、手指松開開關SB10、手臂回轉緩沖開關SB11、手臂升降緩沖開關SB12、手臂伸縮緩沖開關SB13、手腕回轉緩沖開關SB14、啟動開關SB15、回原點開關SB16、連續開關SB17、點位控制開關SB18、停止開關SB19、

手臂正轉限位ST1、手臂反轉限位ST2、手臂上升限位ST3、手臂下降限位ST4、手臂伸出限位ST5、手臂縮回限位ST6、手腕正轉限位ST7、手腕反轉限位ST8、

信號燈HL、卸荷兩位兩通電磁閥控制線圈1YA、伸縮回油兩位兩通電磁閥線圈2YA、升降出油兩位兩通電磁閥線圈3YA、手臂回轉出油兩位兩通電磁閥線圈4YA、手腕回轉出油兩位兩通電磁閥線圈5YA、伸縮三位四通電磁閥左線圈6YA、伸縮三位四通電磁閥右線圈7YA、升降三位四通電磁閥左線圈8YA、升降三位四通電磁閥右線圈9YA、手臂回轉三位四通電磁閥左線圈10YA、手臂回轉三位四通電磁閥右線圈11YA、手腕回轉三位四通電磁閥左線圈12YA、手腕回轉三位四通電磁閥右線圈13YA以及夾緊兩位三通電磁閥線圈14YA；

手臂正轉限位ST1接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X0端之間，

手臂反轉限位ST2接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X1端之間，

手臂上升限位ST3接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X2端之間，

手臂下降限位ST4接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X3端之間，

手臂伸出限位ST5接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X4端之間，

手臂縮回限位ST6接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X5端之間，

手腕正轉限位ST7接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X6端之間，

手腕反轉限位ST8接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X7端之間；

手臂正轉開關SB1接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X10端之間，

手臂反轉開關SB2接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X11端之間，

手臂上升開關SB3接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X12端之間，

手臂下降開關SB4接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X13端之間，

手臂伸出開關SB5接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X14端之間，

手臂縮回開關SB6接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X15端之間，

手腕正轉開關SB7接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X16端之間，

手腕反轉開關SB8接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X17端之間，

手指夾緊開關SB9接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X20端之間，

手指松開開關SB10接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X21端之間，

手臂回轉緩沖開關SB11接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X22端之間，

手臂升降緩沖開關SB12接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X23端之間，

手臂伸縮緩沖開關SB13接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X24端之間，

手腕回轉緩沖開關SB14接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X25端之間，

啟動開關SB15接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X26端之間，

回原點開關SB16接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X27端之間，

連續開關SB17接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X30端之間，

點位控制開關SB18接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X31端之間，

停止開關SB19接在可編程處理器PLC的COM端與可編程處理器PLC的X32端之間；

可編程處理器PLC的交流火線電源端L端接220V交流電源火線端，可編程處理器PLC的交流零線電源端N端接220V交流電源零線端；

可編程處理器PLC的第一公共端COM1端與第二公共的COM2端分別接220V交流電源火線端，

卸荷兩位兩通電磁閥控制線圈1YA接在可編程處理器PLC的Y0端與220V交流電源零線端之間，

伸縮回油兩位兩通電磁閥線圈2YA接在可編程處理器PLC的Y1端與220V交流電源零線端之間，

升降出油兩位兩通電磁閥線圈3YA接在可編程處理器PLC的Y2端與220V交流電源零線端之間，

手臂回轉出油兩位兩通電磁閥線圈4YA接在可編程處理器PLC的Y3端與220V交流電源零線端之間，

手腕回轉出油兩位兩通電磁閥線圈5YA接在可編程處理器PLC的Y4端與220V交流電源零線端之間，

伸縮三位四通電磁閥左線圈6YA接在可編程處理器PLC的Y5端與220V交流電源零線端之間，

伸縮三位四通電磁閥右線圈7YA接在可編程處理器PLC的Y6端與220V交流電源零線端之間，

升降三位四通電磁閥左線圈8YA接在可編程處理器PLC的Y7端與220V交流電源零線端之間，

升降三位四通電磁閥右線圈9YA接在可編程處理器PLC的Y10端與220V交流電源零線端之間，

手臂回轉三位四通電磁閥左線圈10YA接在可編程處理器PLC的Y11端與220V交流電源零線端之間，

手臂回轉三位四通電磁閥右線圈11YA接在可編程處理器PLC的Y12端與220V交流電源零線端之間，

手腕回轉三位四通電磁閥左線圈12YA接在可編程處理器PLC的Y13端與220V交流電源零線端之間，

手腕回轉三位四通電磁閥右線圈13YA接在可編程處理器PLC的Y14端與220V交流電源零線端之間，

夾緊兩位三通電磁閥線圈14YA接在可編程處理器PLC的Y15端與220V交流電源零線端之間，

信號燈HL接在可編程處理器PLC的Y16端與220V交流電源零線端之間。