[發明專利]具有指紋檢測功能的掃地機械人控制平臺

在審

• 申請號: 201610305703.4
• 申請日: 2016-05-10
• 公開（公告）號: CN105773625A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 全知音
• 申請（專利權）人: 廣西升禾環保科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;E01H1/02
• 代理公司: 北京中恒高博知識產權代理有限公司 11249
• 代理人: 宋敏

1.一種具有指紋檢測功能的掃地機械人控制平臺，其特征在于，包括：

安裝在掃地機械人內部的超聲波傳感器：用來檢測掃地機器人行進路線上是否有障礙物；

安裝在掃地機械人底部四周的多個超聲波測距傳感器：當掃地機器人行進至臺階邊緣時，超聲波測距傳感器利用超聲波測得掃地機器人與地面之間的距離，當測得的掃地機器人與地面之間的距離超過限定值時，超聲波測距傳感器向控制器發送信號，控制器控制掃地機器人進行轉向，改變掃地機器人前進方向，從而防止掃地機械人跌落；

設置在掃地機械人的垃圾儲存倉頂部的紅外傳感器，該紅外傳感器包括紅外發射器和紅外接收器，紅外發射器和紅外接收器相對的設置在垃圾儲存倉的內壁上，當紅外接收器接收不到紅外發射器發射的紅外信號時，說明垃圾儲存倉已經裝滿，紅外接收器向控制器發送信號，控制器發送指令提醒清理垃圾儲存倉；

設置在掃地機械人內部的控制器中設置運行軌跡規劃模塊，運行軌跡規劃模塊根據內置地圖，規劃行駛路線，且掃地機械人內置定位模塊，控制器根據定位模塊的定位信息和運行軌跡規劃模塊規劃的行駛路線實時對掃地機械人的運行軌跡進行校正；

掃地機械人上設置指紋掃描儀，當需要現場操作掃地機械人時，操作人員需要通過指紋掃描儀輸入自己的指紋信息，指紋掃描儀將指紋信息傳輸至控制器，控制器將接收的指紋信息與保存在數據庫內的指紋數據進行比對，當指紋比對一致時，才允許對機械人進行相應操作，如比對不一致，控制器通過報警系統報警；

掃地機械人上設置360度全景攝像頭，360度全景攝像頭采集的圖像信息保存至掃地機械人內置的儲存器的同時通過無線網絡上傳至遠程控制中心，遠程控制中心能通過設置在控制器內的遠程控制模塊對掃地機械人進行遠程控制，且遠程控制中心遠程控制的優先級別最高；

所述超聲波傳感器、超聲波測距傳感器和紅外傳感器的輸出信號均依次經過濾波電路、放大電路和模數轉換電路后傳輸至控制器。

2.根據權利要求1所述的具有指紋檢測功能的掃地機械人控制平臺，其特征在于，所述濾波電路，包括運放器A1和運放器A2，輸入信號通過電阻R4輸入到運放器A1的同相輸入端，且運放器A1的同相輸入端與地間串聯電阻R3，運放器A1的反相輸入端與地間串聯電阻R2，運放器A1的輸出端與運放器A2的同相輸入端之間串聯電阻R5，運放器A1的反相輸入端與運放器A2的反相輸入端之間串聯電阻R1，運放器A2的輸出端與運放器A2的反相輸入端連接，運放器A2的輸出端和運放器A2的同相輸入端之間串聯電感L1，電感L2與電感L1并聯，電容C1和電容C4組成的串聯電路與電感L1并聯，電容C2和電容C3組成的串聯電路與電感L1并聯，且電容C1和電容C4之間的節點接地，電容C2和電容C3之間的節點接地。

3.根據權利要求2所述的具有指紋檢測功能的掃地機械人控制平臺，其特征在于，所述電阻R1的阻值為10KΩ，所述電阻R2和電阻R3的阻值為200Ω，所述電阻R4的阻值為10KΩ，所述電阻R5的阻值為54.1KΩ，所述電容C1的電容值為103pF，所述電容C2的電容值為10μF，所述電容C3的電容值為4700μF，所述電容C4的電容值為103pF，所述電感L1和電感L2的大小均為33μH。