[發明專利]一種水下航行器配平方法有效
| 申請號： | 201610305601.2 | 申請日： | 2016-05-10 |
| 公開（公告）號： | CN106143848B | 公開（公告）日： | 2018-03-20 |
| 發明（設計）人： | 姜遷里;楊華;乜云利;周麗芹;宋大雷;王向東;崔志建;張逸恒 | 申請（專利權）人： | 中國海洋大學 |
| 主分類號： | B63G8/26 | 分類號： | B63G8/26;B63B43/04 |
| 代理公司： | 北京中北知識產權代理有限公司11253 | 代理人： | 段秋玲 |
| 地址： | 266000 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 水下 航行 平方 | ||
技術領域
本發明涉及水下航行器，尤其涉及一種水下航行器配平方法。
背景技術
以往水下航行器的配平主要是通過在航行器的外部增加外配重或浮體材料改變航行器的重心、浮心。這樣增加部分的配重或浮體材料會改變航行器自己本身的浮心，這樣浮心、重心在調節的過程中都是變量不利于最終的調平。
發明內容
本發明要解決的技術問題是如何克服現有技術的不足，提供一種水下航行器配平方法。
本發明為實現上述目的采用的技術方案是：一種水下航行器配平方法，包括以下配平步驟：
(1)通過鉤秤分別在空氣及水中懸掛測出水下在航行器無配重情況下的重力M及浮力F；
(2)通過一級配重將航行器調節至重力略大于浮力(約100g)，一級配重位置位于水下航行器的中部位置；
(3)通過兩個鉤秤空中懸掛水下滑翔器，測得兩鉤秤示數分別為F空1、F空2，根據力矩平衡原理(設重心為作用點)：F空1(X5-X3)＝F空2(X3-X0)，
推得重心位置：X3＝(F空1X5+F空2X0)/(F空1+F空2)；
(4)將航行器放置水中，通過兩個鉤秤，測得兩鉤秤示數為F水1、F水2，根據力矩平衡原理(設浮心為作用點)：F水1(X5-X2)-M(X3-X2)＝F水2(X2-X0)，
推得浮心位置：X2＝(F水1X5-MX3+F水2X0)/(F水2+F水1-M)；
(5)調節二級配重ΔG1、ΔG2，使重心調節至浮心正下方，實現水下航行器配平，其中，ΔG1+ΔG2＝F水1+F水2、(F空1-ΔG1)(X5-X2)＝(F空2-ΔG2)(X2-X0)，
推得調節量：ΔG1＝[F空1(X5-X2)-(F空2-F水1-F水2)(X2-X0)]/(X5-X0)，
ΔG2＝F水1+F水2-ΔG1；
(6)淡水配平后，通過一級配重按比例分配，將航行器配為海水配平，其中：
ΔG3+ΔG4＝G差
ΔG3(X4-X2)＝ΔG4(X2-X1)
推得：ΔG3＝G差(X2-X1)/(X4-X1)
ΔG4＝G差-ΔG3；
其中：X5、X4、X3、X2、X1、X0均為基于原點的坐標，
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