[發明專利]仿生液壓四足機器恐龍頭頸部結構

有效

• 申請號: 201610301661.7
• 申請日: 2016-05-09
• 公開（公告）號: CN105751248B
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 宮赤坤;張吉祥;袁立鵬
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/14
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司31001
• 代理人: 吳寶根,王晶

1.一種仿生液壓四足機器恐龍頭頸部結構，具有頭部關節(001)、上頸部關節(002)、下頸部關節(003)，頭部關節(001)前端設有上頜（1）、下頜（2），其特征在于：所述下頜（2）連接頭部伺服液壓缸（3），通過頭部伺服液壓缸（3）驅動實現恐龍嘴巴的張合；所述上頸部關節（002）通過第一旋轉軸（17）連接于頭部關節（001），通過第二旋轉軸（24）連接于下頸部關節（003），下頸部關節(003)通過第三旋轉軸（34）接于恐龍軀干上，上頸部關節(002)、下頸部關節(003)分別連接第一伺服液壓缸（7）、第二伺服液壓缸（9），由第一伺服液壓缸（7）、第二伺服液壓缸（9）驅動實現機構的搖擺、俯仰動作，所述頭部關節(001)和下頸部關節(003)通過傳動連桿(5)連接，實現下頸部關節(003)和頭部關節(001)的聯動；所述頭部關節（001）的上頜(1)設置有兩只眼睛結構，兩只眼睛結構連接步進電機(11)，在步進電機(11)的控制下實現眼睛的眨動；所述上頸部關節(002)由弧形框架結構構成，弧形框架結構前端面設有對稱的兩豎直的第二通孔圓柱(23)，后端面設有垂直的第一通孔圓柱(6)，垂直的第一通孔圓柱(6)設有折形連桿(26)，折形連桿(26)上設有第一支撐鉸座(27)；所述上頸部關節(002)前端兩豎直的第二通孔圓柱(23)與頭部關節(001)后端的第四通孔圓柱(4)通過第一旋轉軸（17）連接實現一豎直轉動副；所述上頸部關節(002)后端面的第一通孔圓柱(6)與下頸部關節(003)前端面兩對稱豎直的第三通孔圓柱(28)通過第二旋轉軸（24）連接實現另一轉動副。

2.根據權利要求1所述的仿生液壓四足機器恐龍頭頸部結構，其特征在于：所述的眼睛結構由上眼皮結構和眼珠組成，所述眼睛結構由半弧形上眼皮結構(12)和錐球形眼珠球體結構(13)構成，所述上眼皮結構(12)通過聯軸器連接在步進電機（11）上，在步進電機(11)的帶動下繞錐球形眼珠球體結構(13)轉動。

3.根據權利要求1所述的仿生液壓四足機器恐龍頭頸部結構，其特征在于：所述頭部關節(001)由方形狀框架結構(16)構成，所述上頜(1)和下頜(2)分別由半隆狀框架構成，所述上頜(1)后端通過連接板(14)與方形狀框架結構(16)固定連接，下頜(2)后端通過銷軸與連接板(14)轉動連接，并通過折彎形面板(15)鉸接頭部伺服液壓缸(3)，頭部伺服液壓缸(3)與固定在方形框體結構底面的第一鉸座(20)轉動連接；所述方形狀框架結構(16)后端面通過第四通孔圓柱（4）固定連接折行連接桿(18)，折行連接桿(18)后端通過軸配合連接傳動連桿(5)。

4.根據權利要求1所述的仿生液壓四足機器恐龍頭頸部結構，其特征在于：所述下頸部關節(003)由梯形狀框架結構構成，梯形狀框架結構前端設有彎形連接板(29)，彎形連接板(29)上設有通孔，彎形連接板(29)的通孔與設置在傳動連桿（5）上的軸連接，梯形狀框架結構側面設有一平面板(30)，平面板(30)上設置有第二鉸座(31)，梯形狀框架結構后端面設有水平通孔圓柱(8)，水平通孔圓柱(8)連接平面連桿(32)，平面連桿(32)上設有第二支撐鉸座(33)；第二鉸座(31)上連接第一伺服液壓缸(7)尾部，第一伺服液壓缸(7)活塞端與設置在上頸部關節(002)后端面第一通孔圓柱(6)上的一折形連桿(26)上的第一支撐鉸座(27)相連接，第一伺服液壓缸(7)通過驅動折形連桿(26)，使上頸部關節(002)在推動力的作用下繞第二旋轉軸（24）左右擺動；頭部關節(001)通過傳動連桿(5)的驅動下，相對于上頸部關節(002)繞第一旋轉軸（17）相對擺動；所述恐龍軀體上的鉸座上連接第二伺服液壓缸(9)尾部，第二伺服液壓缸(9)活塞端與設置在下頸部關節(003)后端的水平通孔圓柱(8)上的平面連桿(32)上的第二支撐鉸座(33)相連接第二伺服液壓缸(9)通過驅動平面連桿(32)來實現頭頸的上下擺動。