[發明專利]仿生液壓四足機器恐龍結構

有效

• 申請號: 201610301644.3
• 申請日: 2016-05-09
• 公開（公告）號: CN105965514B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 宮赤坤;張吉祥;袁立鵬
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B62D57/032
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司31001
• 代理人: 吳寶根,王晶

1.一種仿生液壓四足機器恐龍結構，包括頭部(001)、恐龍軀干(004)、連接在恐龍軀干(004)上的頭頸部、尾部(005)、四條機械腿(006)以及與四條機械腿(006)相連接的四只腳掌，其特征在于：所述頭頸部由四個活動關節組成，四個活動關節分別為頭部的上頜(1)和下頜(4)、上頸關節(002)、下頸關節(003)；頭部的上、下頜(1，4)在頭部伺服液壓缸(15)驅動，實現恐龍嘴巴的張合，頭部的上頜(1)設置有兩只恐龍眼睛(2)，兩只恐龍眼睛(2)連接步進電機(3)，恐龍眼睛(2)在步進電機(3)的控制驅動下實現眼睛的眨動；所述上頸關節(002)通過前轉動軸(12)連接于頭部的上頜(1)，通過后轉動軸（19）連接于頭部的下頸關節(003)；下頸關節(003)通過旋轉軸與恐龍軀干(004)連接，上頸關節(002)和下頸關節(003)分別連接有伺服液壓缸，通過伺服液壓缸驅動實現機構的搖擺、俯仰動作；所述頭部(001)與下頸關節(003)之間通過連桿（27）連接，實現下頸關節(003)和頭部(001)的聯動；所述尾部(005)通過旋轉軸連接在恐龍軀干(004)上，所述尾部(005)由九個活動關節構成，九個活動關節從頭至尾依次通過九個縱橫交替的旋轉軸連接，九個活動關節內裝有九個伺服液壓缸，在九個伺服液壓缸配合傳動下實現尾巴的全方位的搖擺；所述四條機械腿(006)包括依次連接的髖關節(5)、大腿關節(6)、小腿關節(7)、腳掌(8)；髖關節(5)通過旋轉副與恐龍軀干(004)連接，髖關節(5)與恐龍軀干(004)之間裝有髖關節液壓缸(66)，髖關節(5)在髖關節液壓缸(66)驅動下實現恐龍機械腿側向姿態的調整；所述髖關節(5)與大腿關節(6)之間、大腿關節(6)與小腿關節(7)之間、小腿關節(7)與腳掌(8)之間分別通過旋轉軸連接，并安裝伺服液壓缸，每個腳掌(8)上連接有三個腳趾(9)，腳掌(8)與腳趾(9)之間裝有腳趾液壓缸(86)，腳趾(9)在腳趾液壓缸(86)的驅動下實現靈活的轉動；所述頭部的上頜(1)和下頜(4)分別為半隆狀和長方形狀框架結構，上頜(1)后端設置為方形框架結構，方形框架結構底面的平面板上設有鉸座，方形框架結構后端面設有通孔圓柱(11)，通孔圓柱(11)上固定連接折行連接桿(13)，折行連接桿(13)端部設置通孔(14)，通孔(14)與設置在連桿(27)上的軸配合連接，下頜(4)后端設置有折彎形面板(10)，折彎形面板(10)上設有鉸座；頭部伺服液壓缸(15)的缸體尾部與設在上頜(1)的方形框架結構底面的平面板上的鉸座連接，頭部伺服液壓缸(15)的活塞端與設在下頜(4)的折彎形面板(10)下側的鉸座連接；頭部的上頜(1)和下頜(4)的側面分別設有側面通孔，頭部的上頜(1)和下頜(4)的側面通孔中設有銷軸，并通過銷軸相互連接，在頭部伺服液壓缸(15)的作用下實現頭部的上頜(1)和下頜(4)繞銷軸轉動，以實現所述恐龍嘴巴的張合。

2.根據權利要求1所述的仿生液壓四足機器恐龍結構，其特征在于：所述上頸關節(002)為弧形框架結構，弧形框架結構的前端面設有對稱的豎直通孔圓柱(18)，后端面設有垂直通孔圓柱(20)，后端面的垂直通孔圓柱(20)設有折形連桿(21)，折形連桿(21)上設有支撐鉸座，上頸關節(002)前端面的豎直通孔圓柱(18)與方形框架結構后端面的通孔圓柱(11)通過前轉動軸(12)連接實現一轉動副；所述上頸關節(002)后端面的垂直通孔圓柱(20)與下頸關節(003)前端面的對稱通孔圓柱(22)通過旋轉軸連接實現另一轉動副。