[發明專利]一種三支鏈六自由度并聯機器人機構

在審

• 申請號: 201610299590.1
• 申請日: 2016-05-09
• 公開（公告）號: CN105729462A
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 張建軍;李啟騰;王曉慧;李為民;曾慶勉;張雷
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群

1.一種三支鏈六自由度并聯機器人機構，包括靜平臺、動平臺和連接在靜動平臺之間均勻分布的三個結構相同的運動支鏈，其特征在于所述每一個運動支鏈包括：一個五轉動副平面運動鏈和上、下兩個虎克鉸；五轉動副平面運動鏈是由四個下連桿和靜平臺組成的平面五邊形及五個轉動副構成，其中，靜平臺固定作為機架，四個下連桿中包括兩個連架桿和中間兩桿，五個轉動副的軸線相互平行，并均垂直于五轉動副平面運動鏈組成的平面，五轉動副平面運動鏈中兩個連架桿的轉動作為該機構的驅動；下虎克鉸安裝在五轉動副平面運動鏈的中間兩桿的鉸接處，并通過一個上連桿與上虎克鉸連接，上虎克鉸同時與動平臺連接；下虎克鉸的第一個轉軸的軸線與連接五轉動副平面運動鏈中間兩桿的轉動副的軸線共線，上下虎克鉸在連接它們的上連桿上的轉軸相互平行，三個結構相同的運動支鏈中所述上虎克鉸的第二個轉軸的軸線的相互位置關系為相互平行、兩兩相交有三個交點或者兩兩相交只有一個交點。

2.根據權利要求1所述的三支鏈六自由度并聯機器人機構，其特征在于所述上連桿和五轉動副平面運動鏈中的四個下連桿橫截面形狀是正方形、長方形或圓形。

3.根據權利要求1所述的三支鏈六自由度并聯機器人機構，其特征在于所述靜平臺和動平臺的結構形狀為三角形、矩形或圓形，靜平臺和動平臺兩者的結構形狀相同或不相同。

4.根據權利要求1所述的三支鏈六自由度并聯機器人機構，其特征在于所述三個結構相同的運動支鏈中的五轉動副平面運動鏈組成的三個平面兩兩相交共有三條交線，或者三個平面兩兩相交僅有一條交線。