[發明專利]機器人與具備力的顯示功能的機器人控制裝置

有效

• 申請號: 201610299490.9
• 申請日: 2016-05-09
• 公開（公告）號: CN106239476B
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 佐藤貴之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 張敬強,嚴星鐵

1.一種機器人控制裝置，其通過控制把持作為作業對象的工件的機器人的動作，使上述工件相對于作業工具移動，從而進行預定作業，該機器人控制裝置的特征在于，

具備：

檢測作用在上述作業工具與上述工件之間的力的力檢測部；以及

顯示模擬了上述機器人、上述作業工具以及上述工件的圖像或動畫的顯示部，

通過使用了在上述機器人上定義的坐標系、在上述工件上定義的坐標系以及在上述作業工具上定義的坐標系的計算，來求出通過上述作業工具而使力作用在上述工件上的點即上述工件的表面上的作用點的位置，

上述顯示部將上述作用點的軌跡作為在上述工件上定義的坐標系上的點進行顯示，上述力檢測部檢測在上述作業工具通過上述軌跡上的各作用點時作用于該作用點的力，上述顯示部將檢測出的力作為以上述作用點或上述作用點的附近為原點的線段或線段狀的圖形進行顯示。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述顯示部顯示用于表示上述機器人的位置的坐標系，并且將利用上述力檢測部檢測出的力作為在上述坐標系中的向量進行顯示。

3.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述顯示部顯示用于表示上述機器人的位置的、由X軸、Y軸及Z軸構成的正交坐標系，并且僅對由上述力檢測部檢測出的力的X成分、Y成分、Z成分或力的大小中所選擇的對象作為預定方向的線段或向量進行顯示。

4.根據權利要求1～3任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述顯示部基于上述力的大小而改變表示上述力的線段或線段狀的圖形的顏色來進行顯示。

5.根據權利要求1～3任一項所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述顯示部在上述力的大小滿足預定條件時，使表示上述力的線段或線段狀的圖形閃爍，或在上述線段或線段狀的圖形的附近標注記號來進行顯示。

6.根據權利要求4所述的機器人控制裝置，其特征在于，

上述顯示部在上述力的大小滿足預定條件時，使表示上述力的線段或線段狀的圖形閃爍，或在上述線段或線段狀的圖形的附近標注記號來進行顯示。