[發明專利]具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人

有效

• 申請號: 201610298302.0
• 申請日: 2016-05-06
• 公開（公告）號: CN105946483B
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發明（設計）人: 柏龍;曾翊;冉強;李彪;陳曉紅;江沛;陳銳
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D57/02
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司11129
• 代理人: 謝殿武

1.一種具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人，其特征在于：包括機體和并列設置于機體兩側的至少兩個變胞式機械腿，還包括設置于機體上并用于驅動機械腿運動的動力部件；每一所述變胞式機械腿包括與動力部件傳動配合的基座和與基座連接的彈性腿體，所述彈性腿體初始形態為直形；還包括用于可使彈性腿體變胞形成弧形形態的變胞驅動機構；所述變胞驅動機構包括動力組件、沿彈性腿體長度方向設置并用于限形的限形軌道和由動力組件驅動沿限形軌道往復移動用于使彈性腿體在直形形態和弧形形態間轉換的變胞鏈。

2.根據權利要求1所述的具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人，其特征在于：沿所述彈性腿體長度方向設置有至少兩個軌道塊，軌道塊內側形成有弧形軌道槽，所述限形軌道由所述弧形軌道槽共同形成。

3.根據權利要求2所述的具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人，其特征在于：所述變胞鏈包括至少兩個依次鉸接的弧形鏈塊，相鄰弧形鏈塊間形成鉸接副，動力組件驅動變胞鏈的鉸接副進入對應弧形軌道槽內時迫使彈性腿體由直形形態變形為弧形形態。

4.根據權利要求1所述的具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人，其特征在于：每一軌道塊均外套于彈性腿體形成固定。

5.根據權利要求3所述的具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人，其特征在于：所述動力組件包括動力裝置和絲杠螺母機構，所述變胞鏈的最上端弧形鏈塊與絲杠螺母機構的螺母滑塊通過連桿連接。

6.根據權利要求3所述的具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人，其特征在于：所述鉸接副包括鉸接塊，鉸接塊兩端分別通過鉸接軸與對應弧形鏈塊鉸接，所述鉸接塊上還設置有用于對鉸接副滑入弧形軌道槽內導向的導向件。

7.根據權利要求1-6任一權利要求所述的具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人，其特征在于：所述彈性腿體為彈性鋼片。

8.根據權利要求2所述的具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人，其特征在于：所述軌道塊外側設置有彈性橡膠墊，彈性橡膠墊為并列設置的兩個，所述彈性橡膠墊為梯形。

9.根據權利要求1所述的具有變胞式機械腿的兩棲多足機器人，其特征在于：所述機體包括底板、蓋板和設置在底板上的浮力艙，所述底板上還設置有氣瓶。