[發(fā)明專利]一種基于車車聯(lián)網(wǎng)的高速公路入口匝道安全控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610296352.5
• 申請(qǐng)日: 2016-05-05
• 公開（公告）號(hào): CN105761549B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王煒;李燁;邢璐;董長(zhǎng)印;趙德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)32249
• 代理人: 陳國(guó)強(qiáng)

1.一種基于車車聯(lián)網(wǎng)的高速公路入口匝道安全控制方法，由車輛發(fā)送實(shí)時(shí)速度與位置的信息至控制中心，控制中心根據(jù)車輛信息判斷是否有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，若有碰撞風(fēng)險(xiǎn)則控制車輛減速或換道，其特征在于：具體步驟為：

1)采集交通基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，包括：高速公路車輛最大安全減速度a，高速公路車輛最大安全加速度b，高速公路主線車輛最低速度限制值V₁，高速公路主線車輛最小安全間距K₁，高速公路入口匝道車輛最小安全間距K₂，臨界安全時(shí)間Δt；

2)在高速公路主線與入口匝道上運(yùn)行的車輛實(shí)時(shí)發(fā)送信息至控制中心，信息包括車輛實(shí)時(shí)速度、位置，控制中心收集上述信息；

3)控制中心判斷入口匝道匯入主線的第一輛車B與主線外側(cè)車道駛向匝道的第一輛車A之間是否有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，判斷的標(biāo)準(zhǔn)為：

|3.6L1vA-3.6L2vB|<Δt]]>

其中：

L₁為車輛A至入口匝道匯入點(diǎn)的距離；

L₂為車輛B至入口匝道匯入點(diǎn)的距離；

v_A為車輛A的速度；

v_B為車輛B的速度；

Δt為臨界安全時(shí)間；

若則車輛A與車輛B之間有碰撞風(fēng)險(xiǎn)，轉(zhuǎn)入步驟4)；否則無事故風(fēng)險(xiǎn)，轉(zhuǎn)入步驟9)；

4)根據(jù)步驟2)中統(tǒng)計(jì)的信息判斷入口匝道車輛能否安全減速，具體步驟為：

4-1)判斷入口匝道匯入主線的第一輛車B能否安全減速，判斷標(biāo)準(zhǔn)為：

(vB/3.6)22a≤L2-K2]]>

其中：

v_B為車輛B的速度；

K₂為高速公路入口匝道車輛最小安全間距；

若則轉(zhuǎn)入步驟4-2)；否則，轉(zhuǎn)入步驟5)；

4-2)判斷入口匝道匯入主線的第二輛車D能否安全減速，判斷標(biāo)準(zhǔn)為：

(vD/3.6)22a-(vB/3.6)22a-HB≤S2]]>

其中：

v_D為車輛D的速度；

H_B為車輛B的車身長(zhǎng)度；

S₂為車輛B與車輛D之間的距離；

若則轉(zhuǎn)入步驟7)；否則，轉(zhuǎn)入步驟5)；

5)根據(jù)步驟2)中統(tǒng)計(jì)的信息判斷主線外側(cè)車道車輛能否安全減速，具體步驟為：

5-1)判斷主線外側(cè)車道駛向匝道的第一輛車A能否安全減速，判斷標(biāo)準(zhǔn)為：

(vA/3.6)2-(V1/3.6)22a≤L1-K1]]>

其中：

V₁為高速公路主線車輛最低速度限制值；

K₁為高速公路主線車輛最小安全間距；

若成立，則轉(zhuǎn)入步驟5-2)；否則，轉(zhuǎn)入步驟6)；

5-2)判斷主線外側(cè)車道駛向匝道的第二輛車C能否安全減速，判斷標(biāo)準(zhǔn)為：

(vC/3.6)2-(V1/3.6)22a-(vA/3.6)2-(V1/3.6)22a-HA≤S1]]>

其中：

v_C為車輛C的速度；

H_A為車輛A的車身長(zhǎng)度；

S₁為車輛A與車輛C之間的距離；

若成立，則轉(zhuǎn)入步驟8)；否則，轉(zhuǎn)入步驟6)；

6)根據(jù)步驟2)中統(tǒng)計(jì)的信息，對(duì)主線內(nèi)外側(cè)車輛進(jìn)行協(xié)同控制；

7)車輛B和車輛D按照減速度a減速行駛，轉(zhuǎn)入步驟9)；

8)車輛A和車輛C按照減速度a減速行駛，轉(zhuǎn)入步驟9)；

9)所有車輛安全運(yùn)行，無碰撞風(fēng)險(xiǎn)。