[發明專利]對象跟蹤方法及設備

在審

• 申請號: 201610295085.X
• 申請日: 2016-05-06
• 公開（公告）號: CN107346538A
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發明（設計）人: 諸加丹;王千;龐勃;王剛
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/20;G06K9/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 胡琪

1.一種對象跟蹤方法，包括：

根據對象的歷史運動信息預測該對象在當前幀圖像中的位置及該位置處的運動速度矢量；

沿所述運動速度矢量進行核相關濾波，以檢測所述對象在當前幀圖像中的位置；

判斷在當前幀中所述對象是否被遮擋；和

如果在當前幀中所述對象未被遮擋，則將檢測到的所述位置作為該對象在當前幀圖像中的位置；否則，對預測的位置和進行核相關濾波的檢測結果進行貝葉斯驗證，并將貝葉斯決策結果作為對象在當前幀中的位置。

2.如權利要求1所述的對象跟蹤方法，其中所述當前幀圖像是包含所述對象的圖像幀序列中除第一幀以外的圖像幀。

3.如權利要求1所述的對象跟蹤方法，其中沿所述運動速度矢量進行核相關濾波以檢測所述對象在當前幀圖像中的位置進一步包括：

以預定間隔沿所述運動速度矢量提取至少一個采樣樣本；

針對所述采樣樣本進行核相關濾波，以確定所述對象在當前幀圖像中的多個候選位置及各個候選位置的置信度；

選擇所述多個候選位置中置信度最高的候選位置作為檢測到的對象在當前幀圖像中的位置。

4.如權利要求3所述的對象跟蹤方法，其中所述判斷在當前幀中所述對象是否被遮擋進一步包括：

計算表示所述各個候選位置的置信度的置信度圖的峰值旁瓣比；

如果該峰值旁瓣比大于預定閾值，則確定在當前幀中所述對象被遮擋，否則確定在當前幀中所述對象未被遮擋。

5.如權利要求1所述的對象跟蹤方法，其中對預測的位置和進行核相關濾波的檢測結果進行貝葉斯驗證，并將貝葉斯決策結果作為對象在當前幀中的位置進一步包括：

使貝葉斯驗證的先驗概率服從于預測到的位置的高斯函數；

將進行核相關濾波的檢測結果作為貝葉斯驗證的條件概率；

計算后驗概率，該后驗概率與所述先驗概率和條件概率的乘積成正比；

選擇最大后驗概率的位置作為貝葉斯決策結果。

6.如權利要求1所述的對象跟蹤方法，其中通過卡爾曼濾波來預測該對象在當前幀圖像中的位置及該位置處的運動速度矢量，并且該對象跟蹤方法還包括：

如果在當前幀中所述對象未被遮擋，則更新卡爾曼濾波器。

7.如權利要求6所述的對象跟蹤方法，還包括：

如果在當前幀中所述對象未被遮擋，則在更新所述卡爾曼濾波器得到的估計位置處提取一個采樣樣本，并利用該采樣樣本更新進行所述核相關濾波的核相關濾波器。

8.如權利要求6所述的對象跟蹤方法，還包括：

在包含所述對象的圖像幀序列中的第一幀圖像中，檢測或指定所述對象的初始位置。

9.一種對象跟蹤設備，包括：

預測單元，配置為根據對象的歷史運動信息預測該對象在當前幀圖像中的位置及該位置處的運動速度矢量；

檢測單元，配置為沿所述運動速度矢量進行核相關濾波，以檢測所述對象在當前幀圖像中的位置；

判斷單元，配置為判斷在當前幀中所述對象是否被遮擋；

確定單元，配置為如果在當前幀中所述對象未被遮擋，則將檢測到的所述位置作為該對象在當前幀圖像中的位置；否則，對預測的位置和進行核相關濾波的檢測結果進行貝葉斯驗證，并將貝葉斯決策結果作為對象在當前幀中的位置。

10.一種對象跟蹤設備，包括：

處理器；

存儲器；和

存儲在所述存儲器中的計算機程序指令，所述計算機程序指令在被所述處理器運行時執行以下步驟：

根據對象的歷史運動信息預測該對象在當前幀圖像中的位置及該位置處的運動速度矢量；

沿所述運動速度矢量進行核相關濾波，以檢測所述對象在當前幀圖像中的位置；

判斷在當前幀中所述對象是否被遮擋；

如果在當前幀中所述對象未被遮擋，則將檢測到的所述位置作為該對象在當前幀圖像中的位置；否則，對預測的位置和進行核相關濾波的檢測結果進行貝葉斯驗證，并將貝葉斯決策結果作為對象在當前幀中的位置。