[發(fā)明專利]一種氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610294332.4
• 申請(qǐng)日: 2016-05-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105835049B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董關(guān)平;劉杰;范彥斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10
• 代理公司: 廣州新諾專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44100
• 代理人: 許英偉

1.一種氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于：包括抓取設(shè)備和位于所述抓取設(shè)備下方的運(yùn)輸設(shè)備，所述抓取設(shè)備包括機(jī)械手整體支架、機(jī)械手移動(dòng)支架、機(jī)械手、移動(dòng)導(dǎo)軌和電機(jī)，所述機(jī)械手整體支架的上方設(shè)有機(jī)械手移動(dòng)支架，所述機(jī)械手移動(dòng)支架設(shè)有所述移動(dòng)導(dǎo)軌和電機(jī)，所述機(jī)械手沿所述移動(dòng)導(dǎo)軌移動(dòng)，所述運(yùn)輸設(shè)備包括反應(yīng)堆放置板和運(yùn)輸鏈條，所述反應(yīng)堆放置板設(shè)置于所述運(yùn)輸鏈條上方；

所述機(jī)械手移動(dòng)支架設(shè)有安裝所述移動(dòng)導(dǎo)軌的導(dǎo)軌安裝槽；

所述機(jī)械手包括機(jī)械手氣缸、主軸、固定臂、一級(jí)活動(dòng)臂、二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂、三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂、夾取臂和軸頭末端固定套，所述移動(dòng)導(dǎo)軌的上方設(shè)有所述機(jī)械手氣缸，所述機(jī)械手氣缸的下端固接橫向的固定臂，所述固定臂的兩端分別鉸接一級(jí)活動(dòng)臂，所述一級(jí)活動(dòng)臂的下端鉸接夾取臂，所述一級(jí)活動(dòng)臂的中部均鉸接二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂，兩個(gè)所述二級(jí)聯(lián)動(dòng)臂的另一端分別鉸接所述軸頭末端固定套的兩端，所述軸頭末端固定套的兩端還鉸接三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂，所述三級(jí)聯(lián)動(dòng)臂的另一端鉸接所述夾取臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于：所述機(jī)械手整體支架由方管焊接拼裝而成，其與所述機(jī)械手移動(dòng)支架由四塊連接立板連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于：所述導(dǎo)軌安裝槽與所述連接立板通過(guò)螺釘連接，所述導(dǎo)軌安裝槽內(nèi)安裝有兩條平行移動(dòng)導(dǎo)軌。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于：所述電機(jī)為兩個(gè)0.55KW減速電機(jī)，分別實(shí)現(xiàn)各自的機(jī)械手在移動(dòng)導(dǎo)軌上移動(dòng)，并通過(guò)PLC控制氣動(dòng)和停止及剎車(chē)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種氫燃料電池反應(yīng)堆的機(jī)械手自動(dòng)抓取運(yùn)輸設(shè)備，其特征在于：所述移動(dòng)導(dǎo)軌上設(shè)置有由PLC控制的限位裝置，所述限位裝置主要包括行程光電接近開(kāi)關(guān)、剎車(chē)光電行程開(kāi)關(guān)和越位報(bào)警行程開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)、停止及剎車(chē)。