[發(fā)明專利]基于視覺定位的老化流水線燈管自動放置方法及系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2016-05-05
• 公開（公告）號: CN105729477B
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設計）人: 楊益見;劉剛
• 申請（專利權）人: 四川省桑瑞光輝標識系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01R31/44
• 代理公司: 四川力久律師事務所51221
• 代理人: 王蕓,韓洋

1.一種基于視覺定位的老化流水線燈管自動放置方法，用于在流水線上的老化燈座抵達指定放置區(qū)域時，通過機械手將其抓取的燈管放入位于指定放置區(qū)域的所述老化燈座，其特征在于，包括，

所述機械手從指定的抓取位置抓取燈管后，移動至位于指定放置區(qū)域上方設定的初始位置，并使所抓取的燈管與所述流水線所在平面相平行；

在設定的初始位置，所述機械手上設置的攝像單元拍攝指定放置區(qū)域的圖像后，將當前拍攝的圖像與標定圖像進行對比運算，并根據(jù)對比運算結果，校正所述機械手的位姿；

所述機械手位姿調整完成后，朝指定放置區(qū)域內的所述老化燈座做直線運動，并在所述機械手抵達設定的終點位置時，所述機械手放下燈管。

2.如權利要求1所述的基于視覺定位的老化流水線燈管自動放置方法，其特征在于，拍攝所述指定放置區(qū)域的圖像后，對當前拍攝的圖像進行特征參數(shù)提取，并將當前拍攝的圖像與所述標定圖像的特征參數(shù)進行對比運算，獲得位姿修正參數(shù)；其中，所述位姿修正參數(shù)包括坐標偏移量和角度偏移量。

3.如權利要求2所述的基于視覺定位的老化流水線燈管自動放置方法，其特征在于，校正所述機械手的位姿時，根據(jù)所述坐標偏移量與所述角度偏移量，校正所述機械手的空間位置與旋轉角度。

4.如權利要求1所述的基于視覺定位的老化流水線燈管自動放置方法，其特征在于，所述機械手位姿調整完成后，再次拍攝指定放置區(qū)域的圖像，并將再次拍攝的圖像與標定圖像進行對比運算，驗證所述機械手的位姿校正結果。

5.如權利要求4所述的基于視覺定位的老化流水線燈管自動放置方法，其特征在于，若所述位姿校正結果不超過容許誤差范圍，則所述機械手執(zhí)行后續(xù)工作，否則，所述機械手回到設定的初始位置，重新拍攝指定放置區(qū)域的圖像，并根據(jù)重新拍攝的圖像，重新校正所述機械手的位姿。

6.一種用于實施如權利要求1所述的基于視覺定位的老化流水線燈管自動放置方法的系統(tǒng)，包括機械手、控制模塊、攝像單元和視覺定位模塊；其中，

所述機械手，用于從指定的抓取位置抓取燈管，以及將抓取的燈管放入位于指定放置區(qū)域的所述老化燈座；

所述控制模塊，用于控制所機械手的位姿及所述機械手的空間位置；

所述攝像單元，用于在設定的初始位置，拍攝指定放置區(qū)域的圖像，并將所述圖像傳輸至所述視覺定位模塊；

所述視覺定位模塊，用于將所述攝像單元實時拍攝的圖像與標定圖像進行對比運算，并輸出對比運算結果至所述控制模塊，以使所述控制模塊校正所述機械手的位姿。

7.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺定位模塊包括圖像處理單元和運算單元；其中，

所述圖像處理單元，用于對所述攝像單元實時拍攝的圖像進行特征參數(shù)提取，并輸出至所述運算單元；

所述運算單元，用于將所述攝像單元實時拍攝的圖像與所述標定圖像的特征參數(shù)進行對比運算，獲得位姿修正參數(shù)；其中，所述位姿修正參數(shù)包括坐標偏移量和角度偏移量。

8.如權利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊，根據(jù)所述坐標偏移量與所述角度偏移量，校正所述機械手的空間位置與旋轉角度。

9.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺定位模塊還包括位姿校正驗證單元；并且所述位姿校正驗證單元，用于在所述機械手位姿調整完成后，驗證所述機械手的位姿校正結果；其中，若所述位姿校正結果不超過容許誤差范圍，輸出第一使能信號，使所述控制模塊控制所述機械手執(zhí)行后續(xù)工作，否則，輸出第二使能信號，使所述控制模塊控制所述機械手回到設定的初始位置和使所述攝像單元重新拍攝指定放置區(qū)域的圖像，并重新校正所述機械手的位姿。

10.如權利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述機械手具有夾持所述燈管的夾具，并且所述機械手為六軸機械手。