[發明專利]一種龍門架搬運系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201610288850.5
• 申請日: 2016-05-03
• 公開（公告）號: CN105775733A
• 公開（公告）日: 2016-07-20
• 發明（設計）人: 孫漪;沈海濤;王開元
• 申請（專利權）人: 桐鄉華銳自控技術裝備有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京名華博信知識產權代理有限公司 11453
• 代理人: 李冬梅;苗源

技術領域

本發明涉及搬運設備技術領域，尤其涉及紗團搬運設備技術領域。

背景技術

目前，在纖維生產過程中，完成絡紗成型后的紗團是由人工抱送至輸送 線上的，該過程極為消耗工人體力，勞動強度極大，而且占用工作時間較長， 嚴重影響生產和工作效率。

發明內容

本發明旨在解決上面描述的問題。本發明的一個目的是提供一種解決以 上問題中的任何一個的龍門架搬運系統及其控制方法。具體地，本發明提供 能夠自動根據紗團輸送線上的空位情況進行搬運、擺放的龍門架搬運系統及 其控制方法。

根據本發明的第一方面，本發明提供了一種龍門架搬運系統，所述龍門 架搬運系統包括運輸設備、氣缸抓手、控制器、空位檢測儀，其中，所述氣 缸抓手與所述運輸設備固定連接，所述空位檢測儀和所述氣缸抓手均與所述 控制器電連接；并且其中，所述運輸設備包括橫軌、兩條縱軌、立軌、X軸 電機、Y軸電機以及Z軸電機，所述橫軌的兩端分別與所述兩條縱軌傳動連 接，所述兩條縱軌互相平行設置，且均與水平面平行設置，所述立軌的第一 端與所述橫軌傳動連接，所述立軌的第二端與所述氣缸抓手固定連接；所述 X軸電機與所述橫軌傳動連接，所述兩條縱軌均與所述Y軸電機傳動連接， 所述立軌與所述Z軸電機傳動連接，且所述X軸電機、所述Y軸電機以及 所述Z軸電機均與所述控制器電連接；并且其中，所述龍門架搬運系統還包 括臨時擺放架，所述臨時擺放架位于所述運輸設備的覆蓋區域內。

其中，所述空位檢測儀為光電開關，所述光電開關與所述控制器電連接， 檢測并發送輸送線上的空位信號。

根據本發明的另一方面，本發明還提供了一種如上所述的龍門架搬運系 統的控制方法，所述控制方法包括：

S10)所述控制器提取搬運序列中存放時間最長的搬運信號；

S20)所述控制器獲取所述空位檢測儀的檢測結果；

S30)當檢測結果為存在空位時，所述控制器標記此時所述空位檢測儀 對應的輸送線上的空位為目標空位，并根據輸送線的輸送速度、所述搬運信 號對應的搬運起始位置確定所述運輸設備完成針對所述目標空位的一次搬運 的運行程序；

S40)所述控制器根據所述運行程序控制所述運輸設備運行，使所述氣 缸抓手到達所述搬運信號對應的搬運起始位置，獲取搬運目標，向所述目標 空位運行，并控制所述氣缸抓手將搬運目標擺放至所述目標空位；

S50)所述控制器取消該目標空位的標記，并提取搬運序列中的下一個 搬運信號，返回步驟S20)依次進行處理。

其中，所述控制方法還包括：

S31)當所述空位檢測儀的檢測結果為不存在空位時，所述控制器根據 所述搬運信號對應的搬運起始位置和所述臨時擺放架的位置確定所述運輸設 備針對所述臨時擺放架的一次運行程序，并根據所述一次運行程序控制所述 運輸設備運行，使所述氣缸抓手到達所述搬運信號對應的搬運起始位置獲取 搬運目標，并運行至所述臨時擺放架的位置，控制所述氣缸抓手將搬運目標 擺放至所述臨時擺放架。

其中，所述控制方法還包括：

所述氣缸抓手將搬運目標擺放至所述臨時擺放架后：

S32)所述控制器實時接收所述空位檢測儀的檢測結果，直到所述檢測 結果為有空位；

S33)所述控制器標記此時所述空位檢測儀對應的輸送線上的空位為目 標空位，并根據輸送線的輸送速度、所述臨時擺放架的位置確定所述運輸設 備完成針對所述目標空位的二次運行程序；

S34)所述控制器根據所述二次運行程序控制所述運輸設備運行，使所 述氣缸抓手到達所述臨時擺放架的位置獲取搬運目標，向所述目標空位運行， 并控制所述氣缸抓手將搬運目標擺放至所述目標空位；

S35)所述控制器取消該目標空位的標記，并提取搬運序列中的下一個 搬運信號，返回步驟S20)依次進行處理。

其中，所述控制所述運輸設備運行包括：所述控制器依次控制所述X軸 電機、所述Y軸電機以及所述Z軸電機運轉，依次帶動所述橫軌沿所述兩條 縱軌運行、所述立軌沿所述橫軌左右運行以及所述立軌上下運行，從而帶動 所述氣缸抓手運行。