[發(fā)明專利]一種電磁機(jī)械抓手裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610287052.0
• 申請日: 2016-05-03
• 公開（公告）號: CN105835082B
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王洪波;李建英;張禹;曹宇
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人集團(tuán)（哈爾濱）資產(chǎn)經(jīng)營管理有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種電磁機(jī)械抓手裝置，具體地說是應(yīng)用電磁吸合，安裝座，支撐桿，曲柄搖桿，旋轉(zhuǎn)抓手，動作連桿，彈簧，主動桿組成的一種電磁機(jī)械抓手裝置。

背景技術(shù)

由于自動化設(shè)備和物流智能化發(fā)展，機(jī)器人在自動智能化領(lǐng)域有著重要的使用意義，機(jī)器人常應(yīng)用于碼垛或者搬運(yùn)，但是在機(jī)器人搬運(yùn)和拿放物體時，需要一個中間輔助設(shè)備來完成，這就需要抓手裝置，抓手裝置能配合機(jī)器人在確定位置后抓取物體或放下物體，機(jī)器人高效可靠的完成物體轉(zhuǎn)運(yùn)的流程，但是現(xiàn)在廣泛使用的氣動抓手和電動抓手，抓取力不可靠，動作不高效，需要控制范圍較為繁瑣，所以針對這一問題設(shè)計(jì)了一種快速高效的抓手。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述的不足，本發(fā)明提供了一種電磁機(jī)械抓手裝置。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種電磁機(jī)械抓手裝置，是由電磁吸合、安裝座、支撐桿、曲柄搖桿、旋轉(zhuǎn)抓手、動作連桿、彈簧、主動桿組成的，其特征在于：安裝座固定在機(jī)械手上，電磁吸合安裝在機(jī)械手上并且吸合區(qū)對準(zhǔn)安裝座中間孔，主動桿穿過安裝座下端的通孔，主動桿上方為三棱形，有三個鉸接點(diǎn)，分別用來鉸接三個支撐桿，支撐桿的中間分別鉸接三個動作連桿，動作連桿穿過安裝座后安裝上彈簧再分別鉸接在主動桿上，三個旋轉(zhuǎn)抓手對心鉸接在安裝座上，旋轉(zhuǎn)抓手與安裝座鉸接處有偏心的鉸接孔，曲柄搖桿鉸接在旋轉(zhuǎn)抓手偏心的鉸接孔上，曲柄搖桿的另一端與支撐桿的末端鉸接在一起，完成了一個總的電磁機(jī)械抓手裝置的組成。

該發(fā)明的有益之處是：該裝置電磁吸合不通電時，抓手在三個彈簧的作用下呈現(xiàn)為張開的姿態(tài)，當(dāng)電磁吸合通電，主動桿沿著安裝座通孔向上運(yùn)動，彈簧壓縮，帶動三個旋轉(zhuǎn)抓手運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)抓取動作，抓取姿態(tài)時，支撐桿和曲柄搖桿以及旋轉(zhuǎn)抓手與安裝座的鉸接點(diǎn)成為一條直線，抓取的物體在重力作用下對抓手力的作用力平行于上述直線，即該直線屬于運(yùn)動的死點(diǎn)，有自鎖能力，大大提高了抓取的安全性和穩(wěn)定性，當(dāng)電磁吸合失電時，動作連桿在三個彈簧作用力下快速返回，抓手裝置快速張開，抓取的物體快速落下，提高工作效率，快速完成一個工作流程，相對于目前機(jī)械抓手使用，現(xiàn)有的氣缸抓手、氣動手指和電動抓手存在夾緊點(diǎn)不固定，有損傷抓取物表面特征的潛在問題，氣缸和氣動手指行程固定，行程只有在加了限位之后才能可控停止，所以成本高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，電動抓手存在抓緊力不可靠問題，若是伺服控制旋轉(zhuǎn)角度或者反饋調(diào)節(jié)，加大了投入成本，本設(shè)計(jì)用簡單的電磁吸合，死點(diǎn)自鎖連桿，快速復(fù)位等特征實(shí)現(xiàn)了結(jié)構(gòu)簡單，安全可靠，穩(wěn)定高速高效的抓取過程。

附圖說明

附圖為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、電磁吸合，2、安裝座，3、支撐桿，4、曲柄搖桿，5、旋轉(zhuǎn)抓手，6、動作連桿，7、彈簧，8、主動桿。

具體實(shí)施方式

一種電磁機(jī)械抓手裝置，是由電磁吸合1、安裝座2、支撐桿3、曲柄搖桿4、旋轉(zhuǎn)抓手5、動作連桿6、彈簧7、主動桿8組成的，其特征在于：安裝座固定在機(jī)械手上，電磁吸合1安裝在機(jī)械手上并且吸合區(qū)對準(zhǔn)安裝座2中間孔，主動桿8穿過安裝座2下端的通孔，主動桿8上方為三棱形，有三個鉸接點(diǎn)，分別用來鉸接三個支撐桿3，支撐桿3的中間分別鉸接動作連桿6，動作連桿6穿過安裝座2后安裝上彈簧7再分別鉸接在主動桿8上，三個旋轉(zhuǎn)抓手5對心鉸接在安裝座2上，旋轉(zhuǎn)抓手5與安裝座2鉸接處有偏心的鉸接孔，曲柄搖桿4鉸接在旋轉(zhuǎn)抓手5偏心的鉸接孔上，曲柄搖桿4的另一端與支撐桿3的末端鉸接在一起，完成了一個總的電磁機(jī)械抓手裝置的組成。

當(dāng)該裝置工作時，該裝置電磁吸合1不通電時，抓手在彈簧7的作用下呈現(xiàn)為張開的姿態(tài)，當(dāng)電磁吸合1通電，主動桿8沿著安裝座2通孔向上運(yùn)動，彈簧7壓縮，帶動旋轉(zhuǎn)抓手5運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)抓取動作，抓取姿態(tài)時，支撐桿和曲柄搖桿4以及旋轉(zhuǎn)抓手5與安裝座2的鉸接點(diǎn)成為一條直線，抓取的物體在重力作用下對抓手力的作用力平行于上述直線，即該直線屬于運(yùn)動的死點(diǎn)，有自鎖能力，大大提高了抓取的安全性和穩(wěn)定性，當(dāng)電磁吸合1失電時，動作連桿6在彈簧7作用力下快速返回，抓手裝置快速張開，抓取的物體快速落下，提高工作效率，快速完成一個工作流程。