[發(fā)明專利]一種裝置

有效

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• 申請日: 2016-04-29
• 公開（公告）號: CN106911888B
• 公開（公告）日: 2020-07-21
• 發(fā)明（設計）人: 楊驍勇;N·達頓;K·錢農
• 申請（專利權）人: 意法半導體(RD)有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/235;G01S17/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華;徐偉

本發(fā)明的各實施方式總體上涉及一種裝置，包括：至少一個相機模塊，被配置成生成至少一個圖像；至少一個基于ToF SPAD的范圍檢測模塊，被配置成生成在裝置與在模塊視場內的目標之間的至少一個距離確定；以及處理器，被配置成從至少一個相機模塊輸出接收至少一個圖像、并且從基于ToF SPAD的范圍檢測模塊輸出接收至少一個距離確定、并且基于至少一個相機模塊輸出和至少一個距離確定來確定深度圖。

技術領域

一些實施例涉及一種裝置，并且特別地而非排他性地涉及一種具有光敏器件陣列的裝置。

背景技術

用于確定到目標的距離的設備是已知的。

當前的光(或激光)范圍和檢測(LIDAR)設備和/或3D圖/深度設備通常限于單個應用，它們針對該單個應用被優(yōu)化。例如，在一些設備中，多個相機或者相機陣列提供可以用于確定范圍的圖像。計算相機應用可以將這些圖像內的特征相比較并且使用與相機或相機陣列相關聯(lián)的內部和外部參數的知識來確定距設備的距離。計算相機應用因此可以產生具有相關聯(lián)的3D深度圖的3D圖像。這些應用例如可以采用諸如前景背景分離、3D掃描、3D建模之類的技術。這些3D深度圖或模型然后可以在增強現實(AR)、虛擬現實(VR)以及甚至物流應用中被采用。

3D/深度計算的準確度、速度和一致性對于諸如3D掃描和建模等關鍵使用情況而言是重要的。比如，3D掃描設備應當生成一致的3D模型，這些3D模型可以被物流公司用于存儲空間估計。3D模型中的錯誤例如可以導致不正確的空間估計。

然而，相機、算法和設備生產中的限制阻止了對所有的錯誤、運動和變型的有效糾正。另外，這些問題在移動設備中由于受限的計算能力、電池容量以及設備在捕獲期間的運動而通常更糟糕。

發(fā)明內容

根據第一方面，提供了一種裝置，包括：至少一個相機模塊，被配置成生成至少一個圖像；至少一個基于ToF SPAD的范圍檢測模塊，被配置成生成在裝置與在模塊視場內的目標之間的至少一個距離確定；以及處理器，被配置成從至少一個相機模塊輸出接收至少一個圖像、并且從基于ToF SPAD的范圍檢測模塊輸出接收至少一個距離確定、并且基于至少一個相機模塊輸出和至少一個距離確定來確定深度圖。

處理器可以被配置成確定操作模式，并且基于至少一個相機模塊輸出和至少一個距離確定來確定深度圖還可以基于操作模式。

操作模式可以是光強度模式，其中光強度模式可以基于由裝置確定的周圍光水平而被確定。

還基于操作模式來確定深度圖還可以包括被配置成進行以下操作的處理器：當光強度模式是低周圍光時，基本上基于來自基于ToF SPAD的范圍檢測模塊的至少一個距離確定來確定深度圖；當光強度模式是高周圍光時，基本上基于來自至少一個相機模塊的至少一個圖像來確定深度圖；以及當光強度模式既不是低周圍光也不是高周圍光時，基于來自基于ToF SPAD的范圍檢測模塊的至少一個距離確定以及來自至少一個相機模塊的至少一個圖像二者的組合來確定深度圖。

操作模式可以是速度模式，其中速度模式可以基于在深度圖內的目標的速度被確定。

還基于操作模式來確定深度圖還可以包括被配置成進行以下操作的處理器：當速度模式是快時，基本上基于來自基于ToF SPAD的范圍檢測模塊的至少一個距離確定來確定深度圖；當速度模式是慢時，基本上基于來自至少一個相機模塊的至少一個圖像來確定深度圖；以及當速度模式既不是快也不是慢或者既是快又是慢時，基于來自基于ToF SPAD的范圍檢測模塊的至少一個距離確定以及來自至少一個相機模塊的至少一個圖像二者的組合來確定深度圖。

操作模式可以是準確度模式，其中準確度模式可以基于在深度圖內的目標的期望準確度被確定。