[發(fā)明專利]墻面抹平、噴涂機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610277291.8
• 申請日: 2016-05-01
• 公開（公告）號: CN107327130A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 宮超
• 主分類號: E04F21/12
• 分類號: E04F21/12;E04F21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種使用三維重建技術(shù)尋找目標(biāo)面的墻面抹平、噴涂機，其特征在于，包括：

主體機構(gòu)，用于承載并安裝其它各部件單元；

姿態(tài)調(diào)整單元，用于支撐主體機構(gòu)并將主體機構(gòu)調(diào)整為豎直狀態(tài)；

工作頭，用于對墻面進(jìn)行抹平作業(yè)和噴涂作業(yè)；

運動機構(gòu)，用于驅(qū)動工作頭沿墻面移動；

三維掃描裝置，用于獲取包含墻面三維信息的點云數(shù)據(jù)；

控制單元，從使用者的設(shè)置信息以及三維掃描裝置獲取到的墻面點云數(shù)據(jù)中計算出要作業(yè)的目標(biāo)面，發(fā)出控制信號給運動機構(gòu)和工作頭對墻面進(jìn)行抹平或者噴涂作業(yè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻面抹平、噴涂機，其特征在于，

所述姿態(tài)調(diào)整單元包括：

傾角傳感器，用于測量主體機構(gòu)相對于水平面的傾斜角度；

安裝在主體機構(gòu)底部的可控伸縮支腿，用于支撐主體機構(gòu)并將主體機構(gòu)調(diào)整為豎直狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻面抹平、噴涂機，其特征在于，

所述工作頭包括：

抹平裝置，用于將通過管路從外部輸送的抹平料輸出到墻面并抹平；

噴嘴裝置，用于對墻面進(jìn)行噴涂作業(yè)；

旋轉(zhuǎn)座，其可繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，安裝有上述抹平裝置和噴嘴裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻面抹平、噴涂機，其特征在于，

所述運動機構(gòu)包括：

旋轉(zhuǎn)座，安裝在主體機構(gòu)上，可在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；

兩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂，能通過旋轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生豎直的旋轉(zhuǎn)面，用于使工作頭沿墻面發(fā)生位移，其中，第一旋轉(zhuǎn)臂的一端旋轉(zhuǎn)連接于上述旋轉(zhuǎn)座上，另一端旋轉(zhuǎn)連接有第二旋轉(zhuǎn)臂；

調(diào)距直線電機，垂直于旋轉(zhuǎn)面安裝在第二旋轉(zhuǎn)臂外側(cè)自由端，用于調(diào)整工作頭與墻面間的距離；

編碼器，安裝在旋轉(zhuǎn)座、兩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂和調(diào)距直線電機中，用于將工作頭的位置信息作為電信號傳送給控制單元。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的墻面抹平、噴涂機，其特征在于，

所述旋轉(zhuǎn)座，通過帶動兩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)臂在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而將前述旋轉(zhuǎn)面調(diào)整為與目標(biāo)面大致平行的狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻面抹平、噴涂機，其特征在于，

所述三維掃描裝置包括：

激光器，用于發(fā)出呈直線狀的激光照射墻面；

拍攝相機，用于拍攝被激光照射的墻面的圖像，并將所拍攝的圖像傳輸給控制單元。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的墻面抹平、噴涂機，其特征在于，

控制單元在進(jìn)行墻面作業(yè)前，控制三維掃描裝置掃描墻面，從獲取的墻面三維點云數(shù)據(jù)中進(jìn)一步計算出墻面作業(yè)目標(biāo)面和作業(yè)控制信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻面抹平、噴涂機，其特征在于，

還包括頂桿機構(gòu)，用于向上伸長頂住建筑物頂部，以保持整體的穩(wěn)定。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻面抹平、噴涂機，其特征在于，

所述主體機構(gòu)底部安裝有用于移動的輪子。