[發明專利]一種柱坐標式正畸托槽粘結機器人

有效

• 申請號: 201610276862.6
• 申請日: 2016-04-29
• 公開（公告）號: CN105796193B
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 姜金剛;左思浩;張永德;郭曉偉;韓英帥
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61C7/16
• 分類號: A61C7/16;A61C7/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種柱坐標式正畸托槽粘結機器人，由柱坐標移動滑臺機構、托槽夾具庫、托槽夾具抓取機構、托槽夾具機構（4）四部分組成，其特征在于：所述的托槽夾具庫與柱坐標移動滑臺機構用螺栓連接，托槽夾具抓取機構與柱坐標移動滑臺機構用螺栓連接，托槽夾具庫與托槽夾具機構（4）通過磁力連接，托槽夾具抓取機構與托槽夾具機構（4）通過磁力連接；所述的柱坐標移動滑臺機構包括：Z方向移動滑臺（1-1）、R方向移動滑臺（1-2）、轉動機構（1-3），Z方向移動滑臺（1-1）、R方向移動滑臺（1-2）的滑塊用螺栓連接在一起，R方向移動滑臺（1-2）與轉動機構（1-3）用螺栓連接，其中Z方向移動滑臺（1-1）在R方向移動滑臺上移動，轉動機構（1-3）帶動Z方向移動滑臺（1-1）和R方向移動滑臺（1-2）轉動；所述的托槽夾具庫包括：定位塊（2-1）、托槽夾具庫行星減速步進電機（2-2）、轉盤（2-3）、磁鐵塊（2-4），托槽夾具庫行星減速步進電機（2-2）、定位塊（2-1）和Z方向移動滑臺（1-1）的滑軌用螺栓連接，托槽夾具庫行星減速步進電機（2-2）與轉盤（2-3）通過鍵連接，磁鐵塊（2-4）粘接到轉盤（2-3）的凹槽內，其中托槽夾具庫行星減速步進電機（2-2）帶動轉盤（2-3）旋轉，磁鐵塊（2-4）靠磁力吸住托槽夾具機構（4）；所述的托槽夾具抓取機構包括：托槽夾具抓取行星減速步進電機（3-1）、法蘭聯軸器（3-2）、手爪（3-3）、電磁吸盤（3-4），托槽夾具抓取行星減速步進電機（3-1）與Z方向移動滑臺（1-1）的滑塊用螺栓連接，托槽夾具抓取行星減速步進電機（3-1）與法蘭聯軸器（3-2）通過鍵連接，法蘭聯軸器（3-2）與手爪（3-3）用螺栓連接，電磁吸盤（3-4）嵌入并粘接到手爪（3-3）圓形凹槽內，手爪（3-3）有一個一端為圓形、另一端為矩形的凹槽，其中托槽夾具抓取行星減速步進電機（3-1）帶動法蘭聯軸器（3-2）和手爪（3-3）旋轉，電磁吸盤（3-4）通電產生磁力吸住托槽夾具機構（4）。

2.根據權利要求1所述的一種柱坐標式正畸托槽粘結機器人，其特征在于：所述的托槽夾具機構（4）包括：手柄（4-1）、箱體（4-2）、鉗體a（4-3）、鉗體b（4-4）、皮筋（4-5）、圓柱銷（4-6），手柄（4-1）粘接在箱體（4-2）底部的外側，鉗體a（4-3）底部有一個凹槽，鉗體b（4-4）有一個凹槽，鉗體a（4-3）和鉗體b（4-4）用皮筋（4-5）連接，箱體（4-2）、鉗體a（4-3）和鉗體b（4-4）通過圓柱銷（4-6）連接，其中鉗體a（4-3）和鉗體b（4-4）通過皮筋（4-5）的拉力夾緊托槽，鉗體a（4-3）和鉗體b（4-4）頂端插入托槽凹槽內；托槽夾具機構（4）受到牙齒齒面的作用力，鉗體a（4-3）和鉗體b（4-4）克服皮筋（4-5）拉力松開托槽。