[發明專利]全景視頻圖像融合方法及裝置

在審

• 申請號: 201610270702.0
• 申請日: 2016-04-27
• 公開（公告）號: CN107317998A
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 陳卓
• 申請（專利權）人: 成都理想境界科技有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232;G06T3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種全景視頻圖像融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

預設多個攝像頭采集環境場景不同空間角度的視頻圖像，建立所述環境場景的空間球面模型；

根據所述環境場景的空間球面模型，對所述多個攝像頭對應的環境場景視頻圖像進行拼接，得到所述環境場景空間球面模型對應的球面紋理圖像；

根據所述多個攝像頭的姿態矩陣，建立所述球面紋理圖像中的圖像像素點與所述攝像頭對應的環境場景視頻圖像中的圖像像素點之間的關聯映射；

根據所述關聯映射，對所述球面紋理圖像中符合圖像融合條件的圖像像素點進行圖像融合。

2.根據權利要求1所述的全景視頻圖像融合方法，其特征在于，所述預設多個攝像頭采集環境場景不同空間角度的視頻圖像，建立所述環境場景的空間球面模型的步驟，具體為：

所述多個攝像頭設置于球狀設備表面，所述每個攝像頭采集所述環境場景預設空間角度范圍的視頻圖像，所述多個攝像頭采集的環境場景視頻圖像覆蓋所述環境場景的空間全景；

以所述球狀設備的球心為坐標原點構建笛卡爾坐標系，得到所述環境場景的空間球面模型。

3.根據權利要求2所述的全景視頻圖像融合方法，其特征在于，所述預設多個攝像頭采集環境場景不同空間角度的視頻圖像，建立所述環境場景的空間球面模型的步驟，還包括：

根據姿態估計算法，確定所述多個攝像頭在所述笛卡爾坐標系中的姿態，得到所述多個攝像頭的姿態矩陣。

4.根據權利要求3所述的全景視頻圖像融合方法，其特征在于，所述根據所述環境場景的空間球面模型，對所述多個攝像頭對應的環境場景視頻圖像進行拼接，得到所述環境場景空間球面模型對應的球面紋理圖像的步驟，還包括：

建立所述環境場景空間球面模型的經緯度坐標系，確定所述球面紋理圖像中的圖像像素點在所述經緯度坐標系中的坐標。

5.根據權利要求4所述的全景視頻圖像融合方法，其特征在于，所述根據所述多個攝像頭的姿態矩陣，建立所述球面紋理圖像中的圖像像素點與所述攝像頭對應的環境場景視頻圖像中的圖像像素點之間的關聯映射的步驟，具體為：

根據所述多個攝像頭的姿態矩陣，建立所述球面紋理圖像中的圖像像素點的經緯度坐標與所述至少一個攝像頭對應的視頻圖像中的圖像像素點的坐標之間的關聯映射。

6.根據權利要求5所述的全景視頻圖像融合方法，其特征在于，所述根據所述關聯映射，對所述球面紋理圖像中符合圖像融合條件的圖像像素點進行圖像融合的步驟，具體為：

根據所述關聯映射，獲取所述球面紋理圖像中符合圖像融合條件的圖像像素點，所述球面紋理圖像中符合圖像融合條件的圖像像素點的經緯度坐標分別與所述兩個或兩個以上攝像頭對應的環境場景視頻圖像中的圖像像素點坐標存在關聯映射；

根據與所述球面紋理圖像中符合圖像融合條件的圖像像素點存在關聯映射的所述兩個或兩個以上攝像頭對應的環境場景視頻圖像中的圖像像素點，對所述球面紋理圖像中符合圖像融合條件的圖像像素點進行圖像融合。

7.一種全景視頻圖像融合裝置，其特征在于，包括：

圖像采集模塊：包括多個攝像單元，用于采集環境場景不同空間角度的視頻圖像；

模型建立模塊：用于建立所述環境場景的空間球面模型；

圖像拼接模塊：用于根據所述環境場景的空間球面模型，對所述多個攝像單元對應的環境場景視頻圖像進行拼接，得到所述環境場景空間球面模型對應的球面紋理圖像；

關聯映射模塊：用于根據所述多個攝像單元的姿態矩陣，建立所述球面紋理圖像中的圖像像素點與所述攝像單元對應的環境場景視頻圖像中的圖像像素點之間的關聯映射；

圖像融合模塊：用于根據所述關聯映射，對所述球面紋理圖像中符合圖像融合條件的圖像像素點進行圖像融合。

8.根據權利要求7所述的全景視頻圖像融合裝置，其特征在于，所述多個攝像單元設置于球狀設備表面，所述每個攝像單元采集所述環境場景預設空間角度范圍的視頻圖像，所述多個攝像單元采集的環境場景視頻圖像覆蓋所述環境場景的空間全景。