[發明專利]一種基于云端數據庫的無人駕駛車輛導航行車方法

有效

• 申請號: 201610269358.3
• 申請日: 2016-04-27
• 公開（公告）號: CN105741595B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 付云飛;段玨媛;胡倩
• 申請（專利權）人: 常州加美科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/0967;G08G1/01;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于云端數據庫的無人駕駛車輛導航行車方法，其特征在于，該方法包括云端數據庫、車載終端和地面GPS基站三個模塊；其中，車載終端分別與云端數據庫、地面GPS基站采用無線通訊的方式進行信息交互：

(1)車載終端將相關信息上傳至云端數據庫，其中所述相關信息包括車輛目的地、車況信息、實時位置，并下載云端傳輸的相應行車方案信息；行車時發現實際路況與云端下載路況不同，以實際路況為準，進行自主規劃，并將有變化的路況信息發送至云端，更新云端數據庫；

(2)云端數據庫是根據車載終端上傳的信息和實時路況信息，進行行車規劃，再將相應的路況環境和行車方案傳輸至車載終端；

(3)地面GPS基站是利用RTK技術，計算得出基站到衛星距離的改正參數，并將該參數發送到車載終端；

所述的云端數據庫包括：

(1)高精度地圖，包含各類道路信息、實時交通信息和車輛實時位置信息；其包含的道路信息分為交通標線、道路路口、道路交通信號燈、道路交通標志牌和位置服務信息；

(2)行車方案規劃系統，是根據車輛當前所在位置和車載終端上傳的目的地信息，按照道路信息和交通信息規劃行車路線和行車方案，然后傳輸到車載終端，并根據車輛定位系統提供的車輛的實時位置、高精度地圖提供的實時交通信息和更新的道路信息、以及車載終端上傳的目的地變更信息，及時調整行車路線和行車方案，然后向車輛的車載終端發出提醒和變更方案；

(3)車輛監控系統，包括車輛狀態監控系統和車輛定位系統兩個子系統；其中，車輛狀態監控系統就是接收車載終端上傳的車輛實時的行駛信息，其中所述車輛實時的行駛信息包括速度、加速度、轉向角角速度，以及車輛的設備狀態信息，所述設備狀態信息包括車載電腦、傳感器；車輛定位系統是獲取車輛實時所在位置，并融合到高精度地圖中，判斷是否發生路線偏離或者其他情況，同時也能夠根據每輛車的位置信息，判斷可能擁堵路段或已擁堵路段。

2.根據權利要求1所述的基于云端數據庫的無人駕駛車輛導航行車方法，其特征在于，所述的高精度地圖，其信息來源包括：

(1)現有地圖；

(2)專業地圖信息采集員采集的地圖信息；

(3)與云端數據庫相連的無人駕駛車輛上傳的實時信息；

云端接收來自無人駕駛車輛的實時信息后，會及時自動地更新高精度地圖的數據。

3.根據權利要求1所述的基于云端數據庫的無人駕駛車輛導航行車方法，其特征在于，所述的高精度地圖，是將其拆分成若干個道路元素，且每個道路元素內容包含其所屬類別、具體類型、具體內容和地理坐標，再利用特征建模技術的方式，用一個6維的特征向量來表示該道路元素RE(Road Element)：

RE＝{RE_Category，RE_Type，RE_Content，RE_Note，RE_Coordinates，RE_Extensions}；

其中：

(1)RE_Category表示該道路元素所屬的類別，主要包括交通標線、交通信號燈、交通標志、特殊路口和位置服務信息；

(2)RE_Type表示該道路元素的具體類型；

(3)RE_Content表示該道路元素的具體內容信息；

(4)RE_Note為內容信息的注解；

(5)RE_Coordinates為該道路元素的地理坐標(X，Y，Z)；

(6)RE_Extensions為擴展項，根據不同道路元素所包含的具體信息，若前五項無法將其信息表述清楚，可將剩余內容都在此擴展項中進行描述和解釋，若前五項能夠表述清楚，則此擴展項內容為空，不用顯示。

4.根據權利要求1所述的基于云端數據庫的無人駕駛車輛導航行車方法，其特征在于，所述的行車方案規劃系統，規劃的行車方案包括4種路線：

(1)常規路線，即最佳路線；

(2)距離最短路線；

(3)用時最少路線；

(4)高速路線，其中所述高速路線包括高架路線；

確認路線選擇的方法是，首先由用戶進行選擇，若用戶在一定時間內沒有選擇路線方案，則系統會默認選擇常規路線。