[發(fā)明專利]集裝箱吊具位姿檢測(cè)系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610268147.8
• 申請(qǐng)日: 2016-04-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105712206B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊育青;費(fèi)國(guó);單磊;劉春明;李孟濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海振華重工電氣有限公司;上海振華重工（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/16
• 分類號(hào): B66C13/16;B66C13/46
• 代理公司: 上海集信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司31254
• 代理人: 周成

1.一種集裝箱吊具位姿檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

小車、第一相機(jī)、第二相機(jī)、吊具、吊具標(biāo)識(shí)、箱位標(biāo)識(shí)、標(biāo)定靶；

所述第一相機(jī)和第二相機(jī)設(shè)置于小車的底部，所述標(biāo)定靶用于獲得第一相機(jī)和第二相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

所述吊具標(biāo)識(shí)設(shè)置于所述吊具上；

所述箱位標(biāo)識(shí)設(shè)置于對(duì)應(yīng)箱位的旁邊，并且位于相鄰兩個(gè)箱位的中間間隙內(nèi)。

2.如權(quán)利要求1所述的集裝箱吊具位姿檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述吊具標(biāo)識(shí)包括左標(biāo)識(shí)、中標(biāo)識(shí)和右標(biāo)識(shí)，其中左標(biāo)識(shí)和右標(biāo)識(shí)的高度相同，中標(biāo)識(shí)的高度高于左標(biāo)識(shí)和右標(biāo)識(shí)，且左標(biāo)識(shí)、中標(biāo)識(shí)和右標(biāo)識(shí)排列成一直線，垂直設(shè)置于吊具的頂面。

3.如權(quán)利要求1所述的集裝箱吊具位姿檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述箱位標(biāo)識(shí)包括兩個(gè)標(biāo)識(shí)點(diǎn)，所述兩個(gè)標(biāo)識(shí)點(diǎn)的連線平行于箱位。

4.如權(quán)利要求1所述的集裝箱吊具位姿檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述吊具標(biāo)識(shí)設(shè)置于第一相機(jī)的正下方且位于第一相機(jī)的視野內(nèi)，所述箱位標(biāo)識(shí)設(shè)置于第二相機(jī)的正下方且位于第二相機(jī)的視野內(nèi)。

5.一種集裝箱吊具位姿檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

步驟1，在小車、吊具和箱位的對(duì)應(yīng)位置設(shè)置第一相機(jī)、第二相機(jī)、吊具標(biāo)識(shí)和箱位標(biāo)識(shí)；

步驟2，利用標(biāo)定靶獲取第一相機(jī)和第二相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，該步驟包含：設(shè)定標(biāo)定靶，使得保持標(biāo)定靶坐標(biāo)系相對(duì)第一相機(jī)坐標(biāo)系和第二相機(jī)坐標(biāo)系不發(fā)生變化；

通過(guò)對(duì)第一相機(jī)的外參數(shù)標(biāo)定，獲取第一相機(jī)坐標(biāo)系到標(biāo)定靶坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

通過(guò)對(duì)第二相機(jī)的外參數(shù)標(biāo)定，獲取標(biāo)定靶坐標(biāo)系到第二相機(jī)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

計(jì)算第一相機(jī)坐標(biāo)系與第二相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

步驟3，計(jì)算吊具坐標(biāo)系到第一相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

步驟4，計(jì)算第二相機(jī)坐標(biāo)系到箱位坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；

步驟5，計(jì)算吊具坐標(biāo)系到箱位坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

6.如權(quán)利要求5所述的集裝箱吊具位姿檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟3包括：

第一相機(jī)獲取吊具標(biāo)識(shí)的圖像，得到吊具標(biāo)識(shí)在第一相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

測(cè)量吊具標(biāo)識(shí)在吊具坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

計(jì)算吊具坐標(biāo)系到第一相機(jī)坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系。

7.如權(quán)利要求6所述的集裝箱吊具位姿檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟4包括：

第二相機(jī)獲取箱位標(biāo)識(shí)的圖像，得到箱位標(biāo)識(shí)在第二相機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

測(cè)量箱位標(biāo)識(shí)在箱位坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

計(jì)算箱位坐標(biāo)系到第二相機(jī)坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系。