[發明專利]用于將散亂堆積的物品取出的物品取出系統以及方法

有效

• 申請號: 201610266863.2
• 申請日: 2016-04-26
• 公開（公告）號: CN106142109B
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 鈴木忠則
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 張敬強,嚴星鐵

1.一種物品取出系統，其用于取出散亂堆積的物品，在該物品的遠離重心的位置形成有貫通孔，

上述物品取出系統的特征在于，具備：

機器人手，其具有多個爪部以及使該多個爪部向相互相對接近以及遠離的方向移動的爪部驅動部，且能夠把持物品；

操縱裝置，其使上述機器人手移動；

視覺傳感器，其能夠檢測上述物品的位置以及姿勢；

配置決定部，其基于由上述視覺傳感器檢測到的上述物品的位置以及姿勢，來決定能夠將上述多個爪部配置于上述貫通孔的內部的上述機器人手的位置以及姿勢；

操縱裝置控制部，其控制上述操縱裝置，將該機器人手配置成處于由上述配置決定部決定的上述機器人手的位置以及姿勢；以及

機器人手控制部，其控制上述爪部驅動部，使上述多個爪部向相互遠離的方向移動，將上述多個爪部按壓抵接于劃定上述貫通孔的壁面，并利用該多個爪部來把持上述物品，

上述操縱裝置控制部控制上述操縱裝置，以便將該機器人手配置成處于當把持有上述物品的上述機器人手抬起該物品時在該物品產生力矩的位置以及姿勢，

當上述機器人手配置成處于在上述物品產生力矩的上述位置以及姿勢時，能夠防止上述物品從上述機器人手脫落，并且上述機器人手控制部控制上述爪部驅動部，而使上述多個爪部向相互接近的方向移動，允許該物品通過重力的作用而相對于該機器人手旋轉。

2.根據權利要求1所述的物品取出系統，其特征在于，

當上述機器人手配置成處于在上述物品產生力矩的上述位置以及姿勢時，上述爪部水平地配置，或者以該爪部的前端部位于比基端部靠鉛垂上方的方式相對于水平方向傾斜地配置。

3.根據權利要求1或2所述的物品取出系統，其特征在于，

上述機器人手還具有臂部，該臂部安裝于上述操縱裝置，且保持上述多個爪部，

上述多個爪部相對于上述臂部傾斜地延伸。

4.根據權利要求1或2所述的物品取出系統，其特征在于，

上述配置決定部將上述機器人手的位置以及姿勢決定為，上述機器人手以及上述操縱裝置不與周圍的部件干涉，且上述機器人手能夠把持上述物品。

5.根據權利要求1或2所述的物品取出系統，其特征在于，

上述機器人手控制部在上述物品的旋轉停止時，控制上述機器人手，以上述物品相對于上述機器人手不能移動的方式利用該機器人手把持上述物品。

6.一種方法，是利用機器人手把持并取出散亂堆積的物品的方法，其中，在該物品的遠離重心的位置形成有貫通孔，該機器人手具有多個爪部以及使該多個爪部向相互相對接近以及遠離的方向移動的爪部驅動部，

上述方法的特征在于，包括以下步驟：

檢測上述物品的位置以及姿勢；

基于檢測到的上述物品的位置以及姿勢，來決定能夠將上述多個爪部配置于上述貫通孔的內部的上述機器人手的位置以及姿勢；

以決定的上述機器人手的位置以及姿勢配置該機器人手；

使上述多個爪部向相互遠離的方向移動，將上述多個爪部按壓抵接于劃定上述貫通孔的壁面，并利用該多個爪部把持上述物品；

將該機器人手配置成處于當把持有上述物品的上述機器人手抬起該物品時在該物品產生力矩的位置以及姿勢；以及

當上述機器人手配置成處于在上述物品產生力矩的上述位置以及姿勢時，能夠防止上述物品從上述機器人手脫落，并且使上述多個爪部向相互接近的方向移動，而使該物品通過重力的作用相對于該機器人手旋轉。