[發(fā)明專(zhuān)利]基于重心測(cè)控的電動(dòng)輪椅的爬樓方法及其電動(dòng)輪椅

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610266287.1
• 申請(qǐng)日: 2016-04-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105997383B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔剛;張學(xué)海;劉勝;程退安;王秀峰;王春萌;張俊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市邁康信醫(yī)用機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61G5/06
• 分類(lèi)號(hào): A61G5/06
• 代理公司: 北京律誠(chéng)同業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11006
• 代理人: 劉健,黃韌敏

1.一種基于重心測(cè)控的電動(dòng)輪椅的爬樓方法，其特征在于，包括：

所述電動(dòng)輪椅包括履帶和后輪，一電機(jī)設(shè)置在所述履帶鏈接點(diǎn)支點(diǎn)處，所述電機(jī)將所述履帶分為第一履帶段和第二履帶段，所述電機(jī)帶動(dòng)所述第二履帶段與所述第一履帶段形成夾角時(shí)調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心；

所述履帶推進(jìn)下樓，檢測(cè)履帶末端與樓梯水平面的第一距離；

彎折所述履帶并調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心；

若所述第一距離大于第一閾值時(shí)，重心落在樓梯斜面上，所述履帶拉直逐步釋放所述電動(dòng)輪椅下行；

若所述第一距離等于所述第一閾值時(shí)，所述重心落在所述樓梯水平面上，繼續(xù)調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于重心測(cè)控的電動(dòng)輪椅的爬樓方法，其特征在于，所述履帶推進(jìn)下樓，檢測(cè)履帶末端與樓梯水平面的第一距離步驟還包括：

檢測(cè)到樓梯，準(zhǔn)備下樓收起所述后輪，當(dāng)?shù)谝痪嚯x等于第一閾值時(shí)完全收好所述后輪；

所述若所述第一距離大于所述第一閾值時(shí)，重心落在樓梯斜面上，所述履帶拉直逐步釋放所述電動(dòng)輪椅下行的步驟中包括：

所述履帶壓在相鄰的兩樓梯臺(tái)階上，所述履帶的底面所在平面構(gòu)成的平面為所述樓梯斜面。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于重心測(cè)控的電動(dòng)輪椅的爬樓方法，其特征在于，所述彎折所述履帶并調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心步驟還包括：

所述履帶繼續(xù)前進(jìn)時(shí)，所述電機(jī)反復(fù)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)所述第一履帶段和所述第二履帶段的夾角；

根據(jù)第一時(shí)間閾值設(shè)定所述電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)或正向轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)轉(zhuǎn)切換周期。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于重心測(cè)控的電動(dòng)輪椅的爬樓方法，其特征在于，還包括：

所述履帶推進(jìn)上樓到最高階，檢測(cè)所述履帶末端與所述樓梯水平面的第二距離；

所述第二距離達(dá)到第二閾值時(shí)，彎折所述履帶并調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心；

所述履帶逐步拉直，完成上樓；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述基于重心測(cè)控的電動(dòng)輪椅的爬樓方法，其特征在于，所述第二距離達(dá)到第二閾值時(shí)，彎折所述履帶并調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心的步驟還包括：

當(dāng)所述電機(jī)擴(kuò)展所述履帶，所述第二距離達(dá)到第三閾值時(shí)，所述電機(jī)彎折所述履帶；

當(dāng)所述電機(jī)彎折所述履帶，所述第二距離達(dá)到第四閾值時(shí)，所述電機(jī)擴(kuò)展所述履帶。

6.一種電動(dòng)輪椅，其特征在于，包括：

所述電動(dòng)輪椅包括履帶和后輪，一電機(jī)設(shè)置在所述履帶鏈接點(diǎn)支點(diǎn)處，所述電機(jī)將所述履帶分為第一履帶段和第二履帶段，所述電機(jī)帶動(dòng)所述第二履帶段與所述第一履帶段形成夾角時(shí)調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心；

第一測(cè)距模塊，用于所述履帶推進(jìn)下樓，檢測(cè)履帶末端與樓梯水平面的第一距離；

第一平衡重心模塊，用于彎折所述履帶并調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心；

第一協(xié)調(diào)模塊，用于若所述第一距離大于第一閾值時(shí)，重心落在樓梯斜面上，所述履帶拉直逐步釋放所述電動(dòng)輪椅下行；

第二協(xié)調(diào)模塊，用于若所述第一距離等于所述第一閾值時(shí)，所述重心落在所述樓梯水平面上，繼續(xù)調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述電動(dòng)輪椅，其特征在于，還包括：

后輪控制模塊，用于檢測(cè)到樓梯，準(zhǔn)備下樓收起所述后輪，當(dāng)?shù)谝痪嚯x等于第一閾值時(shí)完全收好所述后輪；

所述履帶壓在相鄰的兩樓梯臺(tái)階上，所述履帶的底面所在平面構(gòu)成的平面為所述樓梯斜面。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述電動(dòng)輪椅，其特征在于，所述第一平衡重心模塊還包括：

調(diào)角子模塊，用于所述履帶繼續(xù)前進(jìn)時(shí)，所述電機(jī)反復(fù)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)所述第一履帶段和所述第二履帶段的夾角；

周期子模塊，用于根據(jù)第一時(shí)間閾值設(shè)定所述電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)或正向轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)轉(zhuǎn)切換周期。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述電動(dòng)輪椅，其特征在于，還包括：

第二測(cè)距模塊，用于所述履帶推進(jìn)上樓到最高階，檢測(cè)所述履帶末端與所述樓梯水平面的第二距離；

第二重心平衡模塊，用于所述第二距離達(dá)到第二閾值時(shí)，彎折所述履帶并調(diào)節(jié)所述電動(dòng)輪椅的姿勢(shì)和重心；

所述第二重心平衡模塊還用于所述履帶逐步拉直，完成上樓。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述電動(dòng)輪椅，其特征在于，還包括：

第三協(xié)調(diào)模塊，用于當(dāng)所述電機(jī)擴(kuò)展所述履帶，所述第二距離達(dá)到第三閾值時(shí)，所述電機(jī)彎折所述履帶；

第四協(xié)調(diào)模塊，用于當(dāng)所述電機(jī)彎折所述履帶，所述第二距離達(dá)到第四閾值時(shí)，所述電機(jī)擴(kuò)展所述履帶。