[發明專利]一種履帶式攀爬機器人

在審

• 申請號: 201610263556.9
• 申請日: 2016-04-26
• 公開（公告）號: CN107310646A
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 張鐵異;唐友情;高文武;譚林海;李欣;賈梓鑌
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B62D55/26
• 分類號: B62D55/26;B62D55/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種履帶式攀爬機器人，屬于機器人領域。

技術背景

目前，機器人在各行各業中得到廣泛應用。無論是軍事制造航天還是教育娛樂醫療社會服務領域，機器人祈起到舉足輕重的作用。在這些行業中難免有需要高空作業的情況，像高層建筑的清理，高塔鐵架的維修等等。這些高空危險的工作人們就希望有機器人代替我們來完成，這就要求機器人能在墻面樓梯鋼鐵商攀爬行走。

目前，國內外開發出了很多爬壁機器人，如浙江大學的空氣吸盤式壁虎；斯坦福大學的仿生壁虎Stickybot；波士頓動力(Boston Dynamics)的RiSE攀爬機器人。

發明內容

為了解決現有技術中攀爬機器人功能較單一，控制不便，在使用過程中運行笨重，工作效率低的問題；

本發明所采用的技術方案是：

該攀爬機器人為履帶式機器人，由履帶和動力齒輪構成三角形狀履帶輪。攀爬機器人由三個動力分立的履帶輪和帶有電源以及信號處理中心的身體組成；在該攀爬機器人設計中履帶輪為重要零件，其功能最為重要，攀爬機器人要能夠在前面上行走就要求有吸附元件，而該攀爬機器人的吸附元件就是履帶輪，履帶上面外表面材料為最新研制的粘性彈力橡膠，基于范德華力吸附在物體表面；履帶為內側帶有齒面的條形外側具有粘性的彈力元件；履帶輪的履帶由三角支架支撐，三個連桿可也圍繞與中心齒輪的固定軸轉動，每個連桿兩端都有動力裝置及馬達，馬達由中央處理器ECU控制啟動；履帶輪的履帶由三角支架支撐，三個連桿可也圍繞與中心齒輪的固定軸轉動，每個連桿兩端都有動 力裝置及馬達，馬達由中央處理器ECU控制啟動；

附圖說明

圖1為本發明所述一種履帶式攀爬機器人整機示意圖。

圖2為本發明所述攀爬機器人履帶輪結構示意圖。

圖3為本發明所述攀爬機器人履帶輪結構示意圖。

圖4為本發明所述攀爬機器人履帶輪結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

一種履帶式攀爬機器人，包括機身10、連接架8、電子攝像頭9、三角型履帶輪；

一種履帶式攀爬機器人履帶輪，包括履帶1、中心齒輪4以及支撐機構，所述支撐機構包括連桿2、第一驅動電機7、第一驅動齒輪5、第二驅動電機3、第二驅動齒輪6。具體結構和連接關系為：所述履帶1外側有粘性粘貼，能夠附著在墻面上，內側有齒條，支撐機構一端裝有第一驅動電機7和第一驅動齒輪5，第一驅動齒輪5與中心輪4相嚙合，并且能繞中心輪4轉動，改變三角輪的形狀。支撐機構另一端裝有第二驅動電機3和第二驅動齒輪6，第二驅動齒輪與履帶1內圈齒條相嚙合，第二驅動齒輪6轉動能帶動履帶1的運行。