[發明專利]一種焊接機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201610263396.8
• 申請日: 2016-04-26
• 公開（公告）號: CN105689881B
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 李應煌;梁娟
• 申請（專利權）人: 柳州福能機器人開發有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 李勤輝

1.一種焊接機器人的控制系統，包括焊接控制器、機器人小臂和機械手，機械手通過腕部與機器人小臂鉸接，機械手連接有焊槍，其特征在于：所述機械手上安裝有位置傳感器，所述腕部設置有與氣源連接的氣閥，所述焊接控制器接收焊槍的供氣信號后，控制氣閥開啟，使高壓氣體從腕部流入機械手，再從機械手流入焊槍；所述腕部設置有與水源連接的水閥，所述焊接控制器接收焊槍的供水信號后，控制水閥開啟，使冷卻水從腕部流入機械手，再從機械手流入焊槍電極部分，然后從焊槍電極部分回流至腕部；所述焊接控制器根據位置傳感器傳送的位置信號控制流經機械手的氣體或冷卻水驅動所述機械手伸長或縮短；所述腕部包括可轉動的中空回轉軸，該中空回轉軸的徑向一側固定連接所述機械手，中空回轉軸的徑向另一側與所述機器人小臂鉸接；所述機械手為中空機械手，設置于機械手中間的隔板將機械手內腔分隔為密閉的氣腔和水腔，所述中空回轉軸內腔兩端由中間板分隔，所述中空回轉軸內腔一端安裝有所述氣閥，通過該氣閥流入中空回轉軸內腔的氣體經氣腔流入所述焊槍；所述中空回轉軸內腔另一端安裝有所述水閥，通過該水閥流入中空回轉軸內腔的冷卻水經水腔進入所述焊槍電極部分，再從電極部分回流至中空回轉軸內腔另一端。

2.如權利要求1所述焊接機器人的控制系統，其特征在于：所述機械手包括中空外殼和設置在該中空外殼內腔且前端通過蓋板封閉的中空內殼，中空內殼與所述焊槍連接，中空外殼內腔和中空內殼內腔構成所述機械手內腔，所述隔板由設置在中空內殼內腔中間的前隔板和設置在中空外殼內腔中間的后隔板組成，前后隔板可相對滑動，該前后隔板將所述機械手內腔分隔為所述氣腔和水腔；所述焊接控制器根據位置信號控制流經氣腔的氣體或流經水腔的冷卻水驅動中空內殼伸出或縮回中空外殼內腔。

3.如權利要求2所述焊接機器人的控制系統，其特征在于：所述焊槍安裝在中空內殼的所述蓋板上，蓋板上設有與水腔連通的水孔，該水孔通過水管與焊槍的進水口連通；所述蓋板上設有與氣腔連通的氣孔，該氣孔通過氣管與焊槍的進氣口連通；所述位置傳感器安裝在蓋板上，所述水管上安裝有出水閥，所述氣管上安裝有出氣閥，所述焊接控制器根據位置傳感器的信號控制該出水閥或出氣閥關閉；所述焊接控制器根據供水或供氣信號控制該出水閥或出氣閥開啟。

4.如權利要求3所述焊接機器人的控制系統，其特征在于：所述中空回轉軸側壁開設有兩個通孔，其中一個通孔連通中空回轉軸內腔一端與氣腔，另一個通孔連通中空回轉軸內腔另一端與水腔；所述機械手內腔內設有兩彈簧，其中一彈簧設置于水腔內，另一彈簧設置于氣腔內，兩彈簧的一端均與所述蓋板連接，兩彈簧的另一端均與所述中空回轉軸側壁連接。

5.如權利要求4所述焊接機器人的控制系統，其特征在于：在中空外殼內腔內壁沿長度方向開設數條凹槽，中空內殼外壁設有數個滑塊，每一滑塊伸入對應的凹槽內且可沿凹槽移動。

6.如權利要求5所述焊接機器人的控制系統，其特征在于：每一條所述凹槽內沿其長度方向設置有密封條。

7.如權利要求6所述焊接機器人的控制系統，其特征在于：所述前后隔板之間設有密封墊。