[發明專利]定位方法、定位裝置和電子設備

在審

• 申請號: 201610261392.6
• 申請日: 2016-04-25
• 公開（公告）號: CN107305255A
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 陳培;趙倩
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G01S19/47
• 分類號: G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 陶海萍,王曦

1.一種定位裝置，用于確定待定位體的當前位置的位置信息，該定位裝置包括：

慣性檢測信號生成單元，其用于生成與待定位體的運動相關的慣性檢測信號；

距離差計算單元，其用于計算所述待定位體在已知位置和當前位置分別相對于視距條件下的同一個發射端的距離差，其中，所述發射端的位置固定；以及

融合計算單元，其用于根據所述距離差、所述慣性檢測信號以及所述已知位置的位置信息，計算所述當前位置的位置信息。

2.如權利要求1所述的定位裝置，其中，

所述距離差計算單元基于紅外線、激光和/或聲波，分別測量所述已知位置和所述當前位置相對于所述發射端的距離，并根據所述距離計算所述距離差。

3.如權利要求1所述的定位裝置，其中，

所述距離差計算單元基于從所述發射端發射的無線信號傳輸到所述已知位置和所述當前位置的時間差來計算所述距離差。

4.如權利要求3所述的定位裝置，其中，所述距離差計算單元包括：

第一時延計算單元，其用于計算無線信號從所述發射端傳輸到所述已知位置的第一時延；

第二時延計算單元，其用于計算無線信號從所述發射端傳輸到所述當前位置的第二時延；以及

第一距離差計算單元，其根據所述第二時延和所述第一時延計算所述距離差。

5.如權利要求4所述的定位裝置，其中，所述距離差計算單元還包括：

第一超分辨估計單元，其用于對所述第一時延進行超分辨率估計，以得到更新的第一時延；以及

第二超分辨估計單元，其用于對所述第二時延進行超分辨率估計，以得到更新的第二時延；

所述第一距離差計算單元根據所述更新的第二時延和所述更新的第一時延計算所述距離差。

6.如權利要求3所述的定位裝置，其中，所述距離差計算單元包括：

第一碼信息計算單元，其用于計算從所述發射端傳輸到所述已知位置的無線信號 的第一碼相位和第一碼率；

第二碼信息計算單元，其用于計算從所述發射端傳輸到所述當前位置的無線信號的第二碼相位和第二碼率；以及

第二距離差計算單元，其根據所述第一碼相位、第一碼率、第二碼相位和第二碼率，計算所述距離差。

7.如權利要求3所述的定位裝置，其中，所述距離差計算單元包括：

第一載波信息計算單元，其用于計算從所述發射端傳輸到所述已知位置的無線信號的第一載波相位和第一載波頻率；

第二載波信息計算單元，其用于計算從所述發射端傳輸到所述當前位置的無線信號的第二載波相位和第二載波頻率；以及

第三距離差計算單元，其根據所述第一載波相位、第一載波頻率、第二載波相位和第二載波頻率，計算所述距離差。

8.如權利要求1所述的定位裝置，其中，所述融合計算單元基于卡爾曼濾波法計算所述當前位置的位置信息，并且，所述融合計算單元包括：

第一狀態方程構建單元，其基于所述慣性檢測信號以及所述已知位置的位置信息構建狀態方程；

第一觀察方程構建單元，其基于所述距離差構建第一觀察方程；

濾波單元，其基于所述第一觀察方程和所述狀態方程進行卡爾曼濾波處理，得到所述當前位置的位置信息。

9.如權利要求1所述的定位裝置，其中，所述融合計算單元基于粒子濾波法計算所述當前位置的位置信息，并且，所述融合計算單元包括：

傳遞模型構建單元，其基于所述慣性檢測信號以及所述已知位置的位置信息構建粒子的傳遞模型；

第二觀察方程構建單元，其基于所述距離差構建第二觀察方程；

權重計算單元，其根據所述第二觀察方程和所述傳遞模型，計算各粒子的權重；

位置信息計算單元，其基于所述各粒子的權重，計算所述當前位置的位置信息。

10.一種電子設備，其具有權利要求1所述的定位裝置。