[發明專利]防抱死制動系統及其控制方法、裝置

有效

• 申請號: 201610261372.9
• 申請日: 2016-04-25
• 公開（公告）號: CN107303820B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 王斌;方恩;陸紅麗;劉廣宇
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60L7/24
• 分類號: B60L7/24;B60L15/20;B60T13/74
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理事務所(普通合伙) 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種防抱死制動系統的控制方法，其特征在于，包括：

接收整車加速度信號、各個車輪的輪速信號以及電池SOC信號；

當接收到制動請求信號時，根據所述整車加速度信號以及所述各個車輪的輪速信號，判斷所屬車輛是否處于緊急制動狀態；

當所述車輛處于緊急制動狀態時，根據所述整車加速度信號以及所述各個車輪的輪速信號，計算得到各個車輪的總目標制動轉矩；

根據所述電池SOC信號及所述各個車輪的輪速信號，控制輪轂電機的工作狀態，并按照所述輪轂電機的不同工作狀態，對所述各個車輪的總目標制動轉矩進行分配，并將分配后的各個車輪的總目標制動轉矩分別發送至對應的從制動控制器，由所述對應的從制動控制器按照所分配的總目標制動轉矩分別控制對應電機的輸出轉矩；

其中，所述從制動控制器包括：第一從制動控制器及第二從制動控制器，所述第一從制動控制器按照所分配的總目標制動轉矩控制對應的電子機械制動器的輸出轉矩，所述第二從制動控制器按照所分配的總目標制動轉矩控制對應的輪轂電機的的輸出轉矩；所述根據所述整車加速度信號以及所述各個車輪的輪速信號，判斷所屬車輛是否處于緊急制動狀態，包括：

根據所述整車加速度信號以及所述各個車輪的輪速信號，估算得到所述車輛當前的車速；

根據所述整車加速度信號以及所述車輛當前的車速，計算得到各個車輪當前的滑移率；

當各個車輪當前的滑移率分別大于對應的預設滑移率時，判定所述車輪處于緊急制動狀態；所述根據所述整車加速度信號以及所述各個車輪的輪速信號，計算得到各個車輪的總目標制動轉矩，包括：

根據所述整車加速度信號，所述車輛當前的車速以及所述各個車輪當前的滑移率，計算得到各個車輪與所處路面之間的附著系數；

根據所述車輛當前的車速，所述各個車輪當前的滑移率，所述各個車輪與所處路面之間的附著系數，以及所述各個車輪的輪速，計算得到所述各個車輪的總目標制動轉矩；

所述當所述車輛處于緊急制動狀態時，根據所述整車加速度信號以及所述各個車輪的輪速信號，計算得到各個車輪的總目標制動轉矩，還包括：

根據所述車輛當前的車速、所述車輛的加速度、所述各個車輪當前的滑移率，以及所述車輛與所處路面之間的附著系數，計算得到各個車輪當前制動盤的溫度，并發送至所述第一從制動控制器，由所述第一從制動控制器分別根據所述車輪當前制動盤的溫度，控制對應的電子機械制動器的輸出轉矩。

2.如權利要求1所述的防抱死制動系統的控制方法，其特征在于，所述根據所述電池SOC信號及所述各個車輪的輪速信號，控制輪轂電機的工作狀態，包括：

當SOC≤β且ω≥ω_min時，控制所述輪轂電機處于再生制動狀態，否則控制所述輪轂電機處于驅動狀態；

其中，SOC為所述車輛電池組的充電狀態值；ω表示所述車輪的輪速；ω_min為再生制動狀態下的最低輪速值；β表示所述車輛電池組是否接受緊急制動的充電狀態門限值。

3.如權利要求2所述的防抱死制動系統的控制方法，其特征在于，所述按照所述輪轂電機的不同工作狀態，對所述各個車輪的總目標制動轉矩進行分配，包括：

當所述輪轂電機處于再生制動狀態時，令

當所述輪轂電機處于驅動狀態時，令

其中，T_{EMB_tgt}、T_{wm_tgt}分別為分配給所述電子機械制動器以及所述輪轂電機的總目標制動轉矩；T_brake表示各所述車輪的總目標制動轉矩；表示當前路面下各所述車輪的總目標制動轉矩的最大值；

κ₁為控制因數且滿足：κ₂為控制因數且滿足：其中，T_{wm_brk_max}(SOC)、T_{wm_brk_min}(SOC)、T_{wm_drv_max}(SOC)及T_{wm_drv_min}(SOC)，分別表示某一SOC狀態下輪轂電機單元的制動轉矩的上、下限值，以及驅動轉矩的上、下限值。