[發明專利]獲取機器人原地旋轉狀態的方法及裝置

在審

• 申請號: 201610260413.2
• 申請日: 2016-04-25
• 公開（公告）號: CN107303678A
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 孔堯;邢昀;段毅鈞;王香連
• 申請（專利權）人: 上海慧流云計算科技有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及智能控制技術領域，尤其涉及獲取機器人原地旋轉狀態的方法及裝置。

背景技術

隨著人工智能的迅速發展，涌現出了應用于各個行業的機器人，如用于工業加工測量的工業機器人，用于企業辦公自動化的智能辦公機器人，用于家庭的家用機器人等。

目前，對上述機器人運動狀態的獲取多是通過位移傳感器來實現，其是通過位移傳感器不斷發射光脈沖信號，該光脈沖信號經機器人前方目標物反射后返回給位移傳感器，位移傳感器通過計算每次機器人距離該目標物的距離來判斷當前機器人的狀態。

上述通過位移傳感器獲取機器人狀態的方法，當機器人處于旋轉狀態時，其無法判斷；且該方法易受目標物的影響，如果當前目標物也在運動或是突然出現其他物體遮擋目標物，則上述方法對機器人狀態的獲取就會不準確。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的是提供一種獲取機器人原地旋轉狀態的方法及裝置，該方法可以獲取機器人原地旋轉的狀態，且獲取方法準確。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種獲取機器人原地旋轉狀態的方法，所述機器人上設置有雷達，所述方法包括：

接收所述雷達在不同時刻對預設范圍內各物體的掃描結果；

根據所述掃描結果分別繪制不同時刻的雷達圖，并獲取所述不同時刻的雷達圖的幾何中心；

當所述雷達的旋轉中心與所述不同時刻的雷達圖的幾何中心的距離相同時，確定所述機器人處于原地旋轉狀態。

優選的，所述當所述雷達的旋轉中心與所述不同時刻的雷達圖的幾何中心的距離相同時，確定所述機器人處于原地旋轉狀態之前還包括：

分別計算所述雷達的旋轉中心與所述不同時刻的雷達圖的幾何中心的距離。

優選的，所述方法還包括：

獲取初始時刻所述機器人的位置；

計算所述雷達的旋轉中心與初始時刻的雷達圖的幾何中心的連線和所述雷達的旋轉中心與當前時刻的雷達圖的幾何中心的連線之間的夾角；

根據所述夾角確定所述機器人的當前位置和旋轉的角度。

優選的，所述獲取所述不同時刻的雷達圖的幾何中心包括：

根據所述不同時刻的雷達圖分別繪制所述不同時刻的雷達圖的最小外接矩形，并找出所述不同時刻的雷達圖的最小外接矩形的中心；

所述不同時刻的雷達圖的最小外接矩形的中心為所述不同時刻的雷達圖的幾何中心。

優選的，所述雷達圖為至少兩幅雷達圖。

一種獲取機器人原地旋轉狀態的裝置，其特征在于，所述機器人上設置有雷達，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收所述雷達在不同時刻對預設范圍內各物體的掃描結果；

獲取模塊，所述獲取模塊用于根據所述掃描結果分別繪制不同時刻的雷達圖，并獲取所述不同時刻的雷達圖的幾何中心；

判定模塊，用于當所述雷達的旋轉中心與所述不同時刻的雷達圖的幾何中心的距離相同時，確定所述機器人處于原地旋轉狀態。

優選的，所述裝置還包括：

計算模塊，用于分別計算所述雷達的旋轉中心與所述不同時刻的雷達圖的幾何中心的距離。

優選的，所述獲取模塊還用于獲取初始時刻所述機器人的位置；

所述計算模塊還用于計算所述雷達的旋轉中心與初始時刻的雷達圖的幾何中心的連線和所述雷達的旋轉中心與當前時刻的雷達圖的幾何中心的連線之間的夾角；

所述判定模塊還用于根據所述夾角確定所述機器人的當前位置和旋轉的角度。

優選的，所述獲取模塊還用于：

根據所述不同時刻的雷達圖分別繪制所述不同時刻的雷達圖的最小外接矩形，并找出所述不同時刻的雷達圖的最小外接矩形的中心；

所述不同時刻的雷達圖的最小外接矩形的中心為所述不同時刻的雷達圖的幾何中心。

優選的，所述雷達圖為至少兩幅雷達圖。

本發明實施例提供一種獲取機器人原地旋轉狀態的方法及裝置，通過接收雷達在不同時刻對預設范圍內各物體的掃描結果，并根據該掃描結果可以繪制多幅雷達圖，一副雷達圖對應一個時刻的掃描結果，然后獲取該多幅雷達圖的幾何中心，從而根據雷達的旋轉中心與各幅雷達圖的幾何中心的距離，確定機器人是否處于原地旋轉狀態，當上述距離相同時，確定機器人處于原地旋轉狀態。該方法能夠獲取機器人處于原地旋轉的狀態，且獲取結果準確。

附圖說明

圖1為本發明提供的獲取機器人原地旋轉狀態的方法實施例一的流程示意圖；