[發明專利]電動滑板和用于該電動滑板的控制方法

在審

• 申請號: 201610258634.6
• 申請日: 2016-04-22
• 公開（公告）號: CN107303431A
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 金有真
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: A63C17/12
• 分類號: A63C17/12
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司11258
• 代理人: 魯異

技術領域

本發明總體上涉及電動滑板，尤其涉及能夠自動地跟隨其所要跟隨的被跟隨目標的電動滑板和用于該電動滑板的控制方法。

背景技術

目前，現代化城市的交通壓力日益突出，并且交通堵塞和污染也日漸嚴重。面對這種情況，低排放的個人交通工具例如自行車和電動滑板越來越受到人們的青睞。

此外，由于電動滑板輕便小巧、操作方便且充電快速，因此會給人們帶來更安全、更便捷的選擇，不但節省了大型交通工具例如汽車等所需要的停車空間，而且還減少了汽車尾氣污染和緩解了現代化城市的交通壓力。

雖然電動滑板為人們的出行提供了便捷，但是有時，人們出行往往會隨身攜帶行李，在這種情況下，現有的電動滑板就難以滿足人們對搬運行李的需求。但是，由于傳統的電動滑板通過安裝到面板的壓力傳感器將站立或坐立在面板上的用戶所施加的力傳送到控制器，進而經由該控制器向電機施加不同的控制信號來實現對該電動滑板的控制，因此在將傳統的電動滑板用作行李搬運器時，通常需要對該傳統的電動滑板施加額外的控制，使其按照用戶的意愿行駛，例如，自動地跟隨在用戶身后或者到達用戶所期望的目的地。同時，在將電動滑板用作行李搬運器時，還需要在電動滑板上設置用于固定行李的裝置。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提出了一種能夠自動地跟隨其所要跟隨的被跟隨目標移動的電動滑板和用于該電動滑板的控制方法。此外，本發明的電動滑板具有載人模式和載物模式兩種模式，即根據本發明的電動 滑板不但可以用作傳統的電動滑板，而且可以用作行李搬運器。

根據本發明的一個實施例，提出了一種電動滑板，其包括：面板，其具有頂表面和底表面；輪子，其可旋轉地安裝到該面板的底表面；電機，其安裝到該面板用于驅動該輪子；以及控制器，其被電連接到該電機以向該電機發送控制信號，進而經由該電機的輸出控制該輪子。該控制器包括：信息接收單元，用于獲取該電動滑板的信息和與該電動滑板所要跟隨的被跟隨目標的信息；信息比較單元，用于將所獲取的被跟隨目標的信息與該電動滑板的信息進行比較；以及信號輸出單元，用于基于比較結果向該電機發送控制信號以經由該電機的輸出控制該輪子，從而調節該電動滑板的行駛速度和/或行駛方向。因此，根據本發明的電動滑板，能夠通過獲取被跟隨目標的信息，將其與電動滑板的信息進行比較，并且基于比較結果向電機發送控制信號以此來控制由該電機驅動的輪子，使得自動地跟隨被跟隨目標移動。

根據本發明的優選實施例，當該信息比較單元判定被跟隨目標的當前行駛速度大于該電動滑板的當前行駛速度時，該信號輸出單元向該電機發送加速信號以使該輪子加速旋轉，直到該電動滑板的當前行駛速度落在被跟隨目標的當前行駛速度附近的預定范圍內或者該電動滑板與被跟隨目標之間的距離落在預定距離范圍內。因此，根據本發明的電動滑板，能夠在被跟隨目標加速前行的情況下，相應地加快速度跟隨被跟隨目標。

根據本發明的優選實施例，當該信息比較單元判定被跟隨目標的當前行駛速度小于該電動滑板的當前行駛速度或被跟隨目標的當前行駛速度為0時，該信號輸出單元向電機發送減速信號以使該輪子減速旋轉，直到該電動滑板的當前行駛速度落在被跟隨目標的當前行駛速度附近的預定范圍內或者該電動滑板與被跟隨目標之間的距離落在預定距離范圍內。因此，根據本發明的電動滑板，能夠在被跟隨目標減速前行或停止前行的情況下，相應地減慢速度跟隨被跟隨目標。

根據本發明的優選實施例，該控制器還包括行駛軌跡獲取單元，用于基于該電動滑板的信息來獲得該電動滑板的預期行駛軌跡，并且當該信息比較單元通過比較該預期行駛軌跡與所獲取的被跟隨目標的信息而判定被跟隨目標偏離了該預期行駛軌跡時，該信號輸出單元向該電動滑板的左側 電機和相應的右側電機發送不同的控制信號，以在該左側電機所驅動的左側輪子與該右側電機所驅動的右側輪子之間產生速度差，從而調節該電動滑板的行駛方向。因此，根據本發明的電動滑板，能夠在被跟隨目標偏離該電動滑板的預期行駛軌跡例如轉向的情況下，通過改變左右兩側輪子的轉速來使電動滑板的行駛軌跡發生改變，從而使其跟隨被跟隨目標。

根據本發明的優選實施例，該電動滑板還包括固定單元，其被可拆卸地耦合到該面板并且用于固定放置在該面板上的行李。因此，根據本發明的電動滑板，還可以用作行李搬運器，以滿足人們外出時搬運行李的需求。

根據本發明的優選實施例，該固定單元是可伸縮的彈性帶，該彈性帶被附接到該面板的側表面、底表面或頂表面。因此，根據本發明的電動滑板，將用于固定行李的固定單元設置在該面板的側面或底面，從而避免了在電動滑板在載人時對用戶造成障礙。