[發明專利]一種具有嵌套結構的四自由度并聯機械手

有效

• 申請號: 201610257170.7
• 申請日: 2016-04-22
• 公開（公告）號: CN105710866B
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 陳子明;劉曉檬;黃坤;張揚;成棟良;魏雪丹
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙)13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種具有嵌套結構的四自由度并聯機械手，其包括兩個結構相同的內并聯機構和外并聯機構，其特征在于：所述兩個并聯機構均由下平臺、上平臺和連接這兩個平臺的三條結構完全相同的活動分支構成，外并聯機構套在內并聯機構之外，上述內外兩個并聯機構的下平臺相互平行；上述每個活動分支中的下連桿的一端通過下轉動副與下平臺連接，該下連桿的另一端通過球副與上連桿的一端連接，該上連桿的另一端通過上轉動副與上平臺連接，上述內外兩個并聯機構的上平臺相互平行，所述每個分支中的下轉動副、上轉動副分別與其所連接的下平臺、上平臺平行布置；末端手爪連桿與內并聯機構的上平臺固定連接，該末端手爪連桿通過轉動副與外并聯機構上平臺連接；下平臺連桿與內并聯機構下平臺固定連接，該下平臺連桿通過轉動副與外并聯機構的下平臺連接。

2.一種具有嵌套結構的四自由度并聯機械手，其包括兩個結構相同的內并聯機構和外并聯機構，其特征在于：所述兩個并聯機構均由下平臺、上平臺和連接這兩個平臺的三條結構完全相同的活動分支構成，外并聯機構套在內并聯機構之外，上述內外兩個并聯機構的下平臺相互平行；上述每個活動分支中的下連桿的一端通過下轉動副與下平臺連接，該下連桿的另一端通過球副與上連桿的一端連接，該上連桿的另一端通過上轉動副與上平臺連接，上述內外兩個并聯機構的上平臺相互平行，所述每個分支中的下轉動副、上轉動副分別與其所連接的下平臺、上平臺平行布置；末端手爪連桿與內并聯機構的上平臺固定連接，該末端手爪連桿通過轉動副與外并聯機構的上平臺連接；下平臺連桿與外并聯機構的下平臺固定連接，該下平臺連桿通過轉動副與內并聯機構的下平臺連接。

3.一種具有嵌套結構的四自由度并聯機械手，其包括兩個結構相同的內并聯機構和外并聯機構，其特征在于：所述兩個并聯機構均由下平臺、上平臺和連接這兩個平臺的三條結構完全相同的活動分支構成，外并聯機構套在內并聯機構之外，上述內外兩個并聯機構的下平臺相互平行；上述每個活動分支中的下連桿的一端通過下轉動副與下平臺連接，該下連桿的另一端通過球副與上連桿的一端連接，該上連桿的另一端通過上轉動副與上平臺連接，上述內外兩個并聯機構的上平臺相互平行，所述每個分支中的下轉動副、上轉動副分別與其所連接的下平臺、上平臺平行布置或傾斜布置且傾斜角度需相等；末端手爪連桿通過轉動副與內并聯機構的上平臺連接，該末端手爪連桿與外并聯機構的上平臺固定連接；下平臺連桿與內并聯機構的下平臺固定連接，該下平臺連桿通過轉動副與外并聯機構的下平臺連接。

4.一種具有嵌套結構的四自由度并聯機械手，其包括兩個結構相同的內并聯機構和外并聯機構，其特征在于：所述兩個并聯機構均由下平臺、上平臺和連接這兩個平臺的三條結構完全相同的活動分支構成，外并聯機構套在內并聯機構之外，上述內外兩個并聯機構的下平臺相互平行；上述每個活動分支中的下連桿的一端通過下轉動副與下平臺連接，該下連桿的另一端通過球副與上連桿的一端連接，該上連桿的另一端通過上轉動副與上平臺連接，上述內外兩個并聯機構的上平臺相互平行，所述每個分支中的下轉動副、上轉動副分別與其所連接的下平臺、上平臺平行布置或傾斜布置且傾斜角度需相等；末端手爪連桿與內并聯機構的上平臺固定連接，該末端手爪連桿通過轉動副與外并聯機構上平臺連接；下平臺連桿與內并聯機構下平臺固定連接，該下平臺連桿通過轉動副與外并聯機構的下平臺連接

5.一種具有嵌套結構的四自由度并聯機械手，其包括兩個結構相同的內并聯機構和外并聯機構，其特征在于：所述兩個并聯機構均由下平臺、上平臺和連接這兩個平臺的三條結構完全相同的活動分支構成，外并聯機構套在內并聯機構之外，上述內外兩個并聯機構的下平臺相互平行；上述每個活動分支中的下連桿的一端通過下轉動副與下平臺連接，該下連桿的另一端通過球副與上連桿的一端連接，該上連桿的另一端通過上轉動副與上平臺連接，上述內外兩個并聯機構的上平臺相互平行，所述每個分支中的下轉動副、上轉動副分別與其所連接的下平臺、上平臺平行布置或傾斜布置且傾斜角度需相等；末端手爪連桿與內并聯機構的上平臺固定連接，該末端手爪連桿通過轉動副與外并聯機構的上平臺連接；下平臺連桿與外并聯機構的下平臺固定連接，該下平臺連桿通過轉動副與內并聯機構的下平臺連接。

6.一種具有嵌套結構的四自由度并聯機械手，其包括兩個結構相同的內并聯機構和外并聯機構，其特征在于：所述兩個并聯機構均由下平臺、上平臺和連接這兩個平臺的三條結構完全相同的活動分支構成，外并聯機構套在內并聯機構之外，上述內外兩個并聯機構的下平臺相互平行；上述每個活動分支中的下連桿的一端通過下轉動副與下平臺連接，該下連桿的另一端通過球副與上連桿的一端連接，該上連桿的另一端通過上轉動副與上平臺連接，上述內外兩個并聯機構的上平臺相互平行，所述每個分支中的下轉動副、上轉動副分別與其所連接的下平臺、上平臺平行布置或傾斜布置且傾斜角度需相等；末端手爪連桿通過轉動副與內并聯機構的上平臺連接，該末端手爪連桿與外并聯機構的上平臺固定連接；下平臺連桿與內并聯機構的下平臺固定連接，該下平臺連桿通過轉動副與外并聯機構的下平臺連接。