[發明專利]多軸水平關節智能機器人

在審

• 申請號: 201610256271.2
• 申請日: 2016-04-22
• 公開（公告）號: CN105666486A
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 蔣凱
• 申請（專利權）人: 廣東凱寶機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 東莞市神州眾達專利商標事務所(普通合伙) 44251
• 代理人: 劉漢民

1.一種多軸水平關節智能機器人，包括一智能控制機械手，其 特征在于：所述的智能控制機械手包括控制裝置、用于水平運動控制 的第一水平關節和第二水平關節、用于縱向運動控制的縱向上下運動 機構及底座；所述的第一水平關節包括第一軸絕對值伺服電機、哈默 納科減速機、第一軸、第一水平臂,所述的第一軸絕對值伺服電機設 于底座上,所述的哈默納科減速機設于第一軸絕對值伺服電機的輸出 軸上,所述的第一軸固接在哈默納科減速機的輸出軸上,所述的第一 水平臂首端固接在第一軸上,所述的第一軸絕對值伺服電機通過行 哈默納科減速機增大減速比，帶動第一水平臂實現水平280度擺臂運 動,所述的第二水平關節包括第二軸絕對值伺服電機、哈默納科減速 機、第二軸、第二水平臂,所述的第二軸固接在第一水平臂尾端和第 二水平臂首端，第二軸固接在哈默納科減速機的輸出軸上,所述的哈 默納科減速機固定于第二軸絕對值伺服電機的輸出軸上,所述的第二 軸絕對值伺服電機設于第二水平臂首端,所述的第二水平臂首端固 接在第二軸上,所述的第二軸絕對值伺服電機通過行哈默納科減速 機增大減速比，帶動第二水平臂實現水平320度擺臂運動,所述的縱 向上下運動機構包括第三軸絕對值伺服電機、第四軸絕對值伺服電 機、哈默納科減速機、第三軸、第四軸、機械臂,所述第三軸在第三 軸絕對值伺服電機驅動下通過行哈默納科減速機增大減速比，帶動機 械臂實現水平360度擺臂運動,所述第四軸是在第四軸絕對值伺服 電機驅動下通過諧波減速機來實現機械臂垂直200mm上下運動。

2.根據權利要求1所述的一種多軸水平關節智能機器人，其特 征在于：所述的第一水平關節、第二水平關節和縱向上下運動機構聯 動同步運動。

3.根據權利要求1所述的一種多軸水平關節智能機器人，其特 征在于：所述的第一水平臂設有燕尾槽,所述的燕尾槽內設有錐形齒, 所述的錐形齒固接設于第一水平臂上的馬達輸出軸并使第二水平臂 伸縮從而調節長度。

4.根據權利要求1所述的一種多軸水平關節智能機器人，其特 征在于：所述的第三軸、第四軸表面設有滾珠絲桿螺紋。

5.根據權利要求1所述的一種多軸水平關節智能機器人，其特 征在于：所述的控制裝置包括操作臺，所述的操作臺通過控制線與第 一水平關節、第二水平關節、縱向上下運動機構及底座相隔一段距離 連接。

6.根據權利要求5所述的一種多軸水平關節智能機器人，其特 征在于：所述操作臺底下安裝有四個移位萬向滾輪。