[發(fā)明專利]一種硬件智能化的結構光三維掃描系統(tǒng)及方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610255984.7 | 申請日： | 2016-04-22 |
| 公開（公告）號： | CN105674916B | 公開（公告）日： | 2019-12-10 |
| 發(fā)明（設計）人： | 劉凱;盧勇 | 申請（專利權）人： | 四川大學 |
| 主分類號： | G01B11/25 | 分類號： | G01B11/25 |
| 代理公司： | 51230 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 | 代理人： | 劉東;徐金瓊 |
| 地址： | 610064 四川*** | 國省代碼： | 四川;51 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 硬件 智能化 結構 三維 掃描 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種硬件智能化的結構光三維掃描系統(tǒng)，其特征在于包括：
控制器：預設光柵類型，經過無線路由器向投影儀發(fā)送光柵類型編號和所預設的光柵類型的參數；經過無線路由器向照相機發(fā)出方式選擇命令，所述方式選擇命令決定照相機經過無線路由器傳向控制器的數據類型；對從照相機處接收的數據進行存儲以及完成三維重建；
無線路由器：將控制器輸出的光柵類型編號和所預設的光柵類型的參數發(fā)送到投影儀，將控制器發(fā)出的方式選擇命令發(fā)送到照相機，將照相機輸出的數據傳到控制器；
投影儀：內部設置有可編程門陣列FPGA或數字信號處理器DSP，F(xiàn)PGA或DSP生成正弦光柵圖像,投影儀對所述正弦光柵圖像在被測物體上進行投影，產生變形光柵圖像；
照相機：照相機對變形光柵圖像進行實時拍照，根據控制器選定的數據類型，照相機經過無線路由器向控制器傳送原始數據或者傳送經照相機內的FPGA或DSP處理過的數據；
經照相機內的FPGA或DSP處理過的數據為：
若控制器選定的數據類型為原始變形光柵圖像數據，照相機向控制器傳送原始變形光柵圖像數據表示第n幀形變光柵圖像的像素點(xc,yc)的光強；
若控制器選定的數據類型為相位數據，照相機向控制器傳送經照相機內的FPGA或DSP計算得到的相位數據：
其中，n是相移指數，代表第n幀圖片，N表示變形光柵圖像的總數量，也是總的相移數，c代表照相機，表示變形光柵圖像中像素點(xc,yc)的相位值；
若控制器選定的數據類型為三維數據，照相機內的FPGA或DSP先計算相位數據再利用和系統(tǒng)標定得到的參數矩陣Mwc來計算世界坐標系(Xw,Yw,Zw)，最后計算平均光強度值Ac和光強調制Bc，照相機將Ac、Bc和(Xw,Yw,Zw)發(fā)送給控制器；
其中平均光強度值Ac和光強調制Bc的計算方法為：
其中，Ac是像素點(xc,yc)的平均光強度值，Bc是像素點(xc,yc)的光強調制。
2.根據權利要求1所述的一種硬件智能化的結構光三維掃描系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器設有依次連接的處理控制模塊、wifi模塊和天線模塊。
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