[發明專利]自動行走設備的對接方法及自動行走設備

有效

• 申請號: 201610255304.1
• 申請日: 2016-04-22
• 公開（公告）號: CN107305385B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 周昶;孫根;劉芳世;邵勇
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

本發明涉及一種自動行走設備的對接方法及自動行走設備，所述對接方法可以根據對接裝置的位置坐標使自動行走設備向對接裝置移動，在移動至對接區域時移動至對接裝置，并根據對接角度使自動行走設備與對接裝置進行對接，從而方便自動行走設備返回至對接裝置，減少返回時間并節約資源。

技術領域

本發明涉及移動控制領域，特別是涉及一種自動行走設備的對接方法及自動行走設備。

背景技術

隨著計算機技術和人工智能技術的不斷進步，類似于智能機器人的自動工作系統己經開始慢慢的走進人們的生活。其中，全自動吸塵器通常體積小巧，集成有環境傳感器、自驅系統、吸塵系統、電池或充電系統，能夠無需人工操控，自行在室內巡航，在能量低時自行返回充電站，對接并充電，然后繼續巡航吸塵。自動割草機能夠自動在用戶的草坪中割草、充電，無需用戶干涉。這種自動工作系統一次設置之后就無需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪維護等枯燥且費時費力的家務工作中解放出來。

以自動割草機為例，在園林領域中，自動割草機被廣泛地使用。自動割草機在邊界線內工作，邊界線上設置有充電站。當自動割草機電量不足需要返回充電站對接充電時，常規的方法中，自動割草機通常只能沿著邊界線返回對接充電。但自動割草機在返回時，有可能沿著較遠的一側沿邊界線返回，延長返回時間，浪費能源。同時，常規的自動割草機只能適用于有邊界線的回歸。

發明內容

基于此，有必要提供一種自動行走設備的對接方法及自動行走設備，不通過邊界線即可直接返回，減少返回的時間，節約資源。

一種自動行走設備的對接方法，自動行走設備在規定區域內移動，所述規定區域內設置有對接裝置，所述對接裝置設置有可發射信號波以限定所述自動行走設備與所述對接裝置對接時的對接區域的發射模塊，所述對接方法包括：

獲取所述自動行走設備的位置坐標并根據所述自動行走設備的位置坐標獲取所述自動行走設備與對接裝置之間沿水平方向的偏移角度；

控制所述自動行走設備根據所述偏移角度向所述對接裝置移動，并實時檢測所述自動行走設備是否移動至所述對接區域；

若所述自動行走設備移動至所述對接區域，則控制所述自動行走設備與所述對接裝置進行對接。

以上所述自動行走設備的對接方法，在與對接裝置對接時，可直接將自動行走設備移動至對接裝置，避免常規的只能沿邊界線才可以返回至對接裝置，減少返回時間并節約資源。

在其中一個實施例中，控制所述自動行走設備根據所述偏移角度向所述對接裝置移動時，若所述自動行走設備識別到障礙物，則控制所述自動行走設備沿水平方向偏移預設角度避開障礙物移動，當所述自動行走設備識別到障礙物的次數達到預定次數或者當所述自動行走設備與水平方向的夾角與所述偏移角度差的絕對值大于預設差值時，則重新獲取所述自動行走設備的位置坐標并根據所述自動行走設備的位置坐標重新獲取所述自動行走設備與對接裝置之間沿水平方向的偏移角度。

在其中一個實施例中，控制所述自動行走設備與所述對接裝置進行對接的步驟之前還包括：

獲取所述對接裝置的位置圖像；

根據所述位置圖像分析所述自動行走設備與所述對接裝置的位置關系；

根據所述位置關系使所述自動行走設備與所述對接裝置相互對應。

在其中一個實施例中，所述發射模塊為超聲波發射模塊。

一種自動行走設備，自動行走設備在規定區域內移動，所述規定區域內設置有對接裝置，所述對接裝置設置有可發射信號波以限定所述自動行走設備與所述對接裝置對接時的對接區域的發射模塊，其特征在于，所述自動行走設備包括：

坐標獲取模塊，用于獲取所述對接裝置的位置坐標和所述自動行走設備的位置坐標；