[發明專利]用于架空輸電線路的自動修剪樹枝機器人的修剪系統

有效

• 申請號: 201610254732.2
• 申請日: 2016-04-22
• 公開（公告）號: CN105746198B
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 傅朝義;洪志生;游江平
• 申請（專利權）人: 泉州智勇達電氣有限責任公司
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08
• 代理公司: 35205 泉州市文華專利代理有限公司
• 代理人: 戴中生<國際申請>=<國際公布>=<進入

本發明公開了一種用于架空輸電線路的自動修剪樹枝機器人的修剪系統，其包括刀口相對應設置且上下水平布設的第一刀片和第二刀片，以及驅動所述第一、第二刀片反向轉動的修剪機器手驅動機構。工作時，第一、第二刀片反向轉動形成“剪刀”對樹枝進行修剪，不管是軟的還是硬的樹枝，均是雙向夾攻一剪即斷，可有效剪斷樹枝，修剪效率較高。而且，第一、第二刀片反向轉動，它們的反扭矩可以互相抵消，架空輸電線路不會受第一、第二刀片帶來的扭矩力的影響。

技術領域

本發明涉及架空輸電線路通道維護領域，具體是一種用于架空輸電線路帶電作業的修剪樹枝機器人的修剪系統。

背景技術

隨著城鄉工、農業的不斷發展，輸電線路通道內新增植樹等危及線路安全運行的行為仍將會不斷出現。電力部門線路通道維護工作仍將面臨嚴峻的挑戰，林電矛盾一直是輸電線路安全可靠運行的最大隱患，近年來由于優質供電的要求以及砍伐樹木的排場費用越來越高，造成林電矛盾問題越來越凸出，給輸電線路的安全穩定運行帶來很大的隱患。

隨著電網密度逐年增大，樹線矛盾已日益突出，每年因樹障造成的直接經濟損失越來越大，帶來的安全問題越來越嚴重，這一老難題，正引來越來越多的新關注。

而現有的人工砍伐樹木的困難如下：

1、村民的協調難度大：村民索取高額賠償造成了協調難，一些村民為了一己之私不服協調，置人身與電網安全于不顧，不管是先有線路后有樹，還是先有樹后有線路，他們都態度蠻橫地百般阻撓電力部門砍伐線下樹木，并漫天要價，謀求高額賠償。

2、賠付費用高昂：每株樹木數十到數千元不等。

3、人員安全得不到保障：有些樹枝接近輸電線路，安全距離不夠，在沒有停電作業條件下，人員的生命安全得不到保障；樹林經常會有馬蜂窩，一旦驚動，就會出現重大人員傷亡事故。

4、砍伐難度很高：很多地方斗篷車無法到達，人工砍伐很難。

為了解決上述的各種問題，中國專利201510277573.3公開了一種架空高壓輸電線路帶電作業樹枝修剪機器人，以代替人工作業，解決高壓線路通道維護問題。其包括機器人作業平臺，固定在機器人作業平臺上的主軸驅動箱，與主軸驅動箱固定連接的重心調節裝置，與重心調節裝置連接的操作臂擺動關節以及設置在操作臂擺動關節末端的末端工具；其中：所述機器人作業平臺，包括機體，機械臂，行走輪，夾持夾爪，等電位輪，壓緊輪；所述機械臂以反對稱等距離形式布置在機體兩側，上端連接行走輪和夾線夾爪；等電位輪布置在夾線夾爪的一側；所述壓緊輪布置在機械臂上與絲桿螺母結構連接，電機驅動絲桿螺母機構，帶動壓緊輪，在機械臂縱向方向進行直線運動，壓緊導線；所述驅動箱通過螺釘連接懸掛在機體的中間；所述主軸驅動箱包括驅動箱箱體，主軸，主軸傳動渦輪，蝸桿，鍵，主軸驅動電機，重心調節渦輪，重心調節電機，傳動齒輪，齒輪端蓋，軸承端蓋，主軸偏心套，箱體蓋板；所述主軸垂直于箱體地面布置于主軸驅動箱中，通過鍵與渦輪連接，由蝸輪蝸桿機構驅動主軸的旋轉；所述蝸桿橫向布置于主軸傳動箱中，通過一對外嚙合齒輪傳動，由電機驅動；蝸桿兩端由箱體側壁通過一對角接觸球軸承托起，將承受的反作用力直接傳遞到機體上；所述渦輪被主軸穿透，由圓錐滾子軸承隔離主軸并托起主軸，保證渦輪在蝸桿驅動下，可以繞主軸獨立旋轉與主軸無摩擦；所述主軸偏心套穿透箱體蓋板，與機體通過螺釘固接；偏心套在主軸上端通過滾動軸承，限定主軸不會兩側傾倒。