[發明專利]一種程序生成系統

有效

• 申請號: 201610254106.3
• 申請日: 2016-04-23
• 公開（公告）號: CN105835058B
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 江國健
• 申請（專利權）人: 福州環亞眾志計算機有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強

1.一種程序生成系統，其能夠生成機器人復位程序，包括：路徑記錄部，其存儲預設包括多個路徑點以及路徑動作的機器人路徑，機器人基于該機器人路徑能夠進行無干擾的操作；到達確定部，其在機器人到達路徑點后確認；動作完成部，其在機器人完成路徑點的動作后確認；最近點記錄部，其在機器人完成當前路徑點的動作后記錄該路徑點的位置和動作；高度存儲部，其存儲機器人路徑環境中最高點的高度；復位程序生成部，其在機器人緊急停止時，基于到達確定部確定機器人是否在路徑點上：（1）如果機器人在路徑點上，確定第一路徑為該路徑點到安全高度點，所述安全高度點位于路徑點上方，為使機器人最低點的高度高于所述高度存儲器中存儲的高度；第二路徑為安全高度點到復位高度點，所述復位高度點的高度與所述安全高度點高度相等，位于復位點上方；第三路徑為所述復位高度點到所述復位點；所述復位程序生成部基于所述第一路徑、第二路徑以及第三路徑生成復位程序；（2））如果機器人不在路徑點上，基于最近點記錄部記錄的最近點的位置，確定第一路徑為當前位置到最近點的位置；第二路徑為最近點的位置到該最近點上方的安全高度點的位置；第三路徑為安全高度點到復位高度點，所述復位高度點的高度與所述安全高度點高度相等，位于復位點上方；第四路徑為所述復位高度點到到所述復位點；所述復位程序生成部基于所述第一路徑、第二路徑、第三路徑以及第四路徑生成復位程序。

2.根據權利要求1所述的程序生成系統，其特征在于：所述機器人為焊接機器人，所述機器人的焊接對象為二維平板型對象。

3.根據權利要求2所述的程序生成系統，其特征在于：所述復位高度點與所述機器人路徑不處于同一平面。

4.根據權利要求3所述的程序生成系統，其特征在于：所述復位高度點的高度高于所述機器人路徑所在平面。

5.根據權利要求4所述的程序生成系統，其特征在于：還包括動作完成度統計部，反向路徑生成部以及重啟動作執行部；所述動作完成度統計部在機器人到達路徑點后進行計時，在機器人緊急停止時基于該計時確定該路徑點的動作完成度；所述反向路徑生成部基于所述復位程序生成與復位路徑相反的方向路徑；所述重啟動作執行部在緊急停止結束后接收到到恢復作業的命令時，基于所述反向路徑以及所述動作完成度，確定恢復作業的重啟動作。