[發明專利]無人船艦載平臺的無人機圖像引導降落方法

有效

• 申請號: 201610253589.5
• 申請日: 2016-04-22
• 公開（公告）號: CN105843242B
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 劉飛;張保平;楊詠林;李剛;池曉陽;張天俠
• 申請（專利權）人: 四方繼保（武漢）軟件有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司42102
• 代理人: 張惠玲

1.一種無人船艦載平臺的無人機圖像引導降落方法，在無人機上安裝相互連接的機載控制器和圖像掃描儀，圖像掃描儀位于無人機底部，在無人船上安裝相互連接艦載控制器和圖像顯示屏，圖像顯示屏位于艦載平臺上，機載控制器和艦載控制器之間能夠交互信息，其特征在于：當機載控制器接受到降落指令后，步驟如下，

1）艦載控制器調節圖像顯示屏為大號圖形；

2）圖像掃描儀接收大號圖形的圖像信息并傳送給機載控制器；

3）機載控制器解析圖像數據，得到圖像詳細信息，包括大小、坐標和角度；

4）機載控制器根據圖像詳細信息計算出無人機相對艦載平臺的姿態信息，并得到偏差量，包括水平偏移量、偏航角、高度，實時傳送給艦載控制器；

5）機載控制器根據姿態信息和偏差量生成動作指令，調整無人機位置，使其靠近艦載平臺；

6）艦載控制器實時讀取高度信息，當高度低于大號閾值時，調節圖像顯示屏為中號圖形，并給機載控制發指令提示圖像顯示屏為中號圖形；

7）圖像掃描儀接收中號圖形的圖像信息，并傳送給機載控制器；

8）機載控制器解析圖像數據，得到圖像詳細信息，包括大小、坐標和角度；

9）機載控制器根據圖像詳細信息計算出無人機相對艦載平臺的姿態信息，并得到偏差量，包括水平偏移量、偏航角、高度，實時傳送給艦載控制器；

10）機載控制器根據姿態信息生成動作指令，調整無人機位置，使其靠近艦載平臺；

11）艦載控制器實時讀取高度信息，當高度低于中號閾值時，調節圖像顯示屏為小號圖形，并給機載控制器發指令提示圖像顯示屏為小號圖形；

12）圖像掃描儀接收小號圖形的圖像信息，并傳送給機載控制器；

13）機載控制器解析圖像數據，得到圖像詳細信息，包括大小、坐標和角度；

14）機載控制器根據圖像詳細信息計算出無人機相對艦載平臺的姿態信息，并得到偏差量，包括水平偏移量、偏航角、高度，實時傳送給艦載控制器；

15）機載控制器根據姿態信息生成動作指令，調整無人機位置，使其靠近艦載平臺，直至無人機準確降落到無人船艦載平臺上，向艦載控制器發送結束引導指令；

16）艦載控制器接到引導結束指令后，停止引導。

2.如權利要求1所述的無人船艦載平臺的無人機圖像引導降落方法，其特征在于：大號圖形、中號圖形和小號圖形均為網格狀且網格依次變多、變小，相鄰網格之間采用不同顏色的色塊進行區分。

3.如權利要求1所述的無人船艦載平臺的無人機圖像引導降落方法，其特征在于：無人機從高到低每次降落速度依次減小。

4.如權利要求1所述的無人船艦載平臺的無人機圖像引導降落方法，其特征在于：圖像顯示屏為LED電子顯示屏。