[發明專利]一種定位方法及系統

有效

• 申請號: 201610251609.5
• 申請日: 2016-04-21
• 公開（公告）號: CN105792131B
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 鄧中亮;焦繼超;林樂軒;王瑋
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W64/00;G06K9/62;H04L27/26
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種定位方法，其特征在于，適用于終端，所述方法包括：

在接收到定位指令后，基于時分碼分正交頻分復用TC-OFDM技術獲取關于所述終端的基站定位數據；

獲取所述基站定位數據所對應的定位范圍的第一圖像，其中，所述第一圖像為預先構建的圖像數據庫的子集，其中，所述預先構建的圖像數據庫中任一圖像均對應一個地址數據；

調用所述終端中的圖像采集模塊采集第二圖像；

將所述第一圖像與所述第二圖像進行圖像匹配處理；

根據與所述第二圖像相匹配的第一圖像所對應的地址數據，獲取圖像定位數據；

基于邊緣粒子濾波算法，對所述基站定位數據和所述圖像定位數據進行數據融合，得到目標定位數據；

所述基于邊緣粒子濾波算法，對所述基站定位數據和所述圖像定位數據進行數據融合，得到目標定位數據，包括：

將所述基站定位數據作為非線性子向量輸入至標準粒子濾波器，以獲取所述基站定位數據所對應的第一狀態向量和第一權重值；

將所述圖像定位數據作為線性子向量輸入至卡爾曼濾波器，以獲取所述圖像定位數據所對應的第二狀態向量和第二權重值；

基于所述第一狀態向量、第一權重值、第二狀態向量和第二權重值，利用邊緣粒子濾波算法計算所述基站定位數據和所述圖像定位數據所對應的目標定位數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一圖像與所述第二圖像進行圖像匹配處理，包括：

提取所述第一圖像的圖像特征和所述第二圖像的圖像特征；

利用所述第一圖像的圖像特征和所述第二圖像的圖像特征，計算所述第一圖像和所述第二圖像的相似度；

判斷所述相似度是否大于預設閾值，當判斷所述相似度大于預設閾值時，確定所述第一圖像與所述第二圖像相匹配；當判斷所述相似度不大于預設閾值時，確定所述第一圖像與所述第二圖像不匹配。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取第一圖像的圖像特征和第二圖像的圖像特征，包括：

基于方向梯度直方圖HOG算法，提取第一圖像的第一HOG特征，并提取第二圖像的第二HOG特征；

基于預設的可視化公式，將所述第一HOG特征和所述第二HOG特征可視化，以得到第一可視化圖像和第二可視化圖像；

從所述第一可視化圖像中提取第一局部相位量化LPQ特征，所述第二可視化圖像中提取第二LPQ特征，并將所述第一LPQ特征作為所述第一圖像的圖像特征，將所述第二LPQ特征作為所述第二圖像的圖像特征；

其中，預設的可視化公式為：

Φ^-1(y)＝argmin||Φ(x)-y||²

其中，所述x表示HOG特征，所述y＝Φx表示對x的特征描述，所述arg min表示二階范數最小值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，計算所述第一圖像和所述第二圖像的相似度所利用的公式為：

其中，所述f(b_q，b_d)表示所述第一圖像和所述第二圖像的相似度，所述F_q表示所述第一圖像的圖像特征，所述F_d表示所述第二圖像的圖像特征，所述|F_q|表示所述第一圖像的圖像特征的數量，所述|F_d|表示所述第二圖像的圖像特征的數量，所述h(b_q,i，b_d,i)表示在第i個像素中，所述第一圖像和所述第二圖像之間的漢明距離，所述l'為字符串b_i的長度。