[發明專利]自動記憶軌跡的通用機械臂

在審

• 申請號: 201610251601.9
• 申請日: 2016-04-21
• 公開（公告）號: CN105690421A
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 孫天齊
• 申請（專利權）人: 奇弩（北京）科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙) 11221
• 代理人: 王衛東

1.自動記憶軌跡的通用機械臂，其特征在于，包括：

依次連接的多段機械臂；

連接所述機械臂的關節，各所述關節內設有參數傳感器；

控制系統，設有3D仿真模擬器，所述控制系統與所述參數傳感器無線 連接。

2.如權利要求1所述的自動記憶軌跡的通用機械臂，其特征在于，所 述參數傳感器為角位移傳感器或位置傳感器。

3.如權利要求2所述的自動記憶軌跡的通用機械臂，其特征在于，所 述關節為旋轉關節或彎曲關節，所述角位移傳感器用于測量所述旋轉關節 的轉動角度，所述位置傳感器用于測量所述彎曲關節的位移。

4.如權利要求1所述的自動記憶軌跡的通用機械臂，其特征在于，手 動調整各所述機械臂至合適位置，所述參數傳感器將檢測結果發送給所述 控制系統，所述3D仿真模擬器在其顯示屏幕上實時顯示各所述機械臂的實 時位置。

5.如權利要求4所述的自動記憶軌跡的通用機械臂，其特征在于，所 述控制系統與模擬機械臂連接，所述模擬機械臂根據所述控制系統的指令 實時變換自身位置。

6.如權利要求5所述的自動記憶軌跡的通用機械臂，其特征在于，所 述控制系統將所述參數傳感器的檢測結果保存并形成指令，實現所述模擬 機械臂與所述機械臂同步動作或異步動作。

7.如權利要求3所述的自動記憶軌跡的通用機械臂，其特征在于，所 述機械臂分為機械臂肩、上臂和前臂，所述關節的數目是7個，包括使肩 部轉動的第一旋轉關節、上臂抬動的第一彎曲關節、前臂旋轉的第二旋轉 關節、前臂彎曲的第二彎曲關節、手腕向兩個垂直方向翻動的第三、第四 彎曲關節和手腕轉動的第三旋轉關節。