[發明專利]一種無接觸輸運與定位平臺裝置及控制方法

在審

• 申請號: 201610251430.X
• 申請日: 2016-04-21
• 公開（公告）號: CN105712089A
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 鐘偉;徐柯;顧小玉
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: B65G54/00
• 分類號: B65G54/00;B65G49/06;B65G43/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 李曉靜

1.一種無接觸輸運與定位平臺裝置，其特征在于：包括運輸平臺、位于運輸平臺下方的固定平臺和位于固定平臺下方的基座，所述固定平臺通過固定平臺支撐與基座連接，所述運輸平臺上設有若干個凹槽，每個凹槽設有若干組成對的進氣孔和出氣孔，所述進氣孔與進氣軟管連接，進氣軟管與正壓氣源連接，所述出氣孔與出氣軟管連接，出氣軟管與負壓氣源連接。

2.根據權利要求1所述的無接觸輸運與定位平臺裝置，其特征在于：所述正壓氣源通過連接軟管與正壓減壓閥連接，正壓減壓閥的輸出端通過流量計的進氣軟管相連，流量計的輸出端通過閥座匯流板的進氣軟管相連并通過閥座匯流板與氣動電磁閥組連接，氣動電磁閥組通過進氣軟管與進氣孔連接。

3.根據權利要求2所述的無接觸輸運與定位平臺裝置，其特征在于：所述運輸平臺上方設有高速攝像機，高速攝像機與輸入轉換模塊連接，輸入轉換模塊與控制器連接，控制器與輸出驅動模塊連接，輸出驅動模塊與氣動電磁閥組連接。

4.根據權利要求3所述的無接觸輸運與定位平臺裝置，其特征在于：所述負壓氣源為真空泵，通過連接軟管與負壓減壓閥相連，負壓減壓閥的出口與流量計的出氣軟管相連，流量計的入口與匯流板的出氣軟管相連，出氣軟管與氣動電磁閥組連接，氣動電磁閥通過出氣軟管與出氣孔連接，氣動電磁閥與輸出驅動模塊連接。

5.根據權利要求1所述的無接觸輸運與定位平臺裝置，其特征在于：所述運輸平臺通過調平螺母與固定平臺連接。

6.一種如權利要求4所述的無接觸輸運與定位平臺裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)控制器通過高速攝像機拍攝運輸平臺獲取物體的當前實際位置；

2)根據步驟1獲得的物體的當前實際位置代入控制系統的坐標系中檢測是否需要改變期望運動軌跡，如為正，進入步驟3，如為負，進入步驟4；

3)根據任務要求重新設置期望運動軌跡，對期望運動軌跡進行軌跡規劃和軌跡整形，進入步驟4；

4)獲得當前時間點的參考狀態量，根據參考狀態量和實際狀態量計算物體位移偏差e(t)；

5)位移偏差量e(t)作為輸入傳入控制器中，由PID控制器計算控制量等式中PID控制器的比例系數K_P、積分時間常數T_I、微分時間常數T_D通過試湊法預先設定以滿足系統要求；

6)根據控制量u(t)通過輸出模塊驅動電磁閥組工作，物體在氣流驅動力的作用下移動；

7)檢測是否到達目標位置，如為否，則繼續重復步驟1-6；若為是，則進入步驟8；

8)檢測是否需要保存數據，若為是，進入步驟9，如為否，進入步驟10；

9)向文件寫上述實時采樣的實際狀態量、參考狀態量和控制量等數據，文件保存結束后，進入步驟10；

10)輸運任務結束，停止。