[發明專利]一種基于視覺監控以及自動導航的割草機

在審

• 申請號: 201610251054.4
• 申請日: 2016-04-21
• 公開（公告）號: CN105746074A
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 楊慶華;吳君亮;覃鄭永;荀一;韓洪志;王成龍
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學義烏科學技術研究院有限公司;上海沃施園藝股份有限公司
• 主分類號: A01D34/64
• 分類號: A01D34/64;A01D69/02
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種基于視覺監控以及自動導航的割草機，包括機架、割草盤和萬向輪，萬向輪安裝在機架底部，其特征在于：所述割草機還包括驅動輪、標記磁釘、電磁感應器和攝像頭，所述機架包括底盤支架、頂蓋和側蓋，所述側蓋位于底盤支架與頂蓋之間，所述割草盤安裝在所述底盤支架底部，所述萬向輪和驅動輪分別位于底盤支架底部，所述驅動輪與驅動裝置連接，所述電磁感應器安裝在底盤支架上，所述電磁感應器與用于確定割草邊界的標記磁釘配合，所述攝像頭分別固定在所述側蓋的前端和后端，所述攝像頭、電磁感應器和驅動裝置的控制開關均與用于實現導航和監控的自動控制器連接，所述自動控制器包括：

用于基于檢測到的標記磁釘確定割草邊界并設置割草路徑的自動工作模式單元；

用于啟動之前手工輸入割草路徑的手動工作模式單元；

用于根據割草路徑控制驅動輪行走的割草控制單元；

用于采集兩個攝像頭的割草前后圖像的圖像采集單元；

用于將采集的割草前后圖像輸出并接受遠程控制指令的無線通信模塊。

2.如權利要求1所述的基于視覺監控以及自動導航的割草機，其特征在于：所述底盤支架上安裝傳感器支架，所述傳感器支架的豎直方向上的圓管用于限制酸堿度檢測傳感器伸縮時的方向，圓管由內外兩節套制，可伸縮頂的內管由伸縮氣缸控制；傳感器支架的底部有用于順利破土的箭頭形狀的尖頭，所述底部的內部放置所述酸堿度檢測傳感器。

3.如權利要求1或2所述的基于視覺監控以及自動導航的割草機，其特征在于：所述割草盤上放置割草刀片和防護罩，所述防護罩位于割草刀片的周邊。

4.如權利要求3所述的基于視覺監控以及自動導航的割草機，其特征在于：所述頂蓋上安裝自動控制器。

5.如權利要求1或2所述的基于視覺監控以及自動導航的割草機，其特征在于：所述無線通信模塊包括接收電路和信號發射電路。

6.如權利要求1或2所述的基于視覺監控以及自動導航的割草機，其特征在于：所述側蓋上安裝LED燈。