[發明專利]柔性傳動裝置和可調彈簧和儲能部件和鎖合裝置和機器人

有效

• 申請號: 201610248970.2
• 申請日: 2016-04-20
• 公開（公告）號: CN105729460B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 鄭世杰
• 申請（專利權）人: 機器時代（北京）科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J19/06
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司11514
• 代理人: 李娜

1.一種柔性傳動裝置，其特征在于：包括驅動構件和多個相對運動構件，多個所述相對運動構件包括第一相對運動構件、第二相對運動構件、第三相對運動構件、第四相對運動構件、第五相對運動構件；

所述第一相對運動構件與所述第二相對運動構件以二者之間相對轉動自如的方式設置，所述第一相對運動構件與所述第二相對運動構件相對轉動的轉動軸線為第一轉動軸線；

所述第三相對運動構件與所述第四相對運動構件以二者之間相對轉動自如的方式設置，所述第三相對運動構件與所述第四相對運動構件相對轉動的轉動軸線為第二轉動軸線；

所述第五相對運動構件與所述第一相對運動構件以二者之間相對轉動自如的方式設置，所述第五相對運動構件與所述第一相對運動構件相對轉動的轉動軸線為第三轉動軸線；

所述第一轉動軸線與所述第三轉動軸線之間具有始終大于零的間距；

所述第二相對運動構件與所述第三相對運動構件通過第一閉式平面運動副活動連接；

所述第四相對運動構件與所述第五相對運動構件通過第二閉式平面運動副活動連接；

在通過所述第一閉式平面運動副連接的一對相對運動構件和通過所述第二閉式平面運動副連接的一對相對運動構件中，其中一對所述相對運動構件之間設有驅動構件，所述驅動構件用于改變所述第二轉動軸線與所述第一轉動軸線之間的距離或改變所述第二轉動軸線與所述第三轉動軸線之間的距離以將改變所述柔性傳動裝置的柔性傳動的柔性限度；

在通過所述第一閉式平面運動副連接的一對相對運動構件和通過所述第二閉式平面運動副連接的一對所述相對運動構件中的另一對所述相對運動構件或所述第一相對運動構件與所述第二相對運動構件之間或在所述第三相對運動構件與所述第四相對運動構件之間或在所述第五相對運動構件與所述第一相對運動構件之間設有彈簧，所述彈簧用于阻礙被所述彈簧連接的兩個所述相對運動構件發生相對轉動。

2.根據權利要求1所述的柔性傳動裝置，其特征在于：所述驅動構件還用于改變所述第二轉動軸線與所述第一轉動軸線之間的距離以將所述柔性傳動裝置在剛性傳動狀態和柔性傳動狀態之間切換,

在通過所述第一閉式平面運動副連接的一對所述相對運動構件或通過所述第二閉式平面運動副連接的一對所述相對運動構件中，其中一對所述相對運動構件的相對運動方向在所述第一轉動軸線與所述第二轉動軸線重合時，與所述第一轉動軸線遠離所述第二轉動軸線的方向垂直；

所述彈簧用于在所述第一轉動軸線或所述第三轉動軸線與所述第二轉動軸線重合時，使沿與第二轉動軸線重合的轉動軸線自如旋轉的兩個所述相對運動構件處于以下狀態——兩個所述相對運動構件相互遠離的方向與所述第二轉動軸線離開第一轉動軸線的方向垂直；

或者，

所述驅動構件還用于改變所述第二轉動軸線與所述第三轉動軸線之間的距離以將所述柔性傳動裝置在剛性傳動狀態和柔性傳動狀態之間切換，

在通過所述第一閉式平面運動副連接的一對所述相對運動構件或通過所述第二閉式平面運動副連接的一對所述相對運動構件中，其中一對所述相對運動構件的相對運動方向在所述第三轉動軸線與所述第二轉動軸線重合時，與所述第三轉動軸線遠離所述第二轉動軸線的方向垂直；

所述彈簧用于在所述第三轉動軸線與所述第二轉動軸線重合時，使沿與第二轉動軸線重合的轉動軸線自如旋轉的兩個所述相對運動構件處于以下狀態——兩個所述相對運動構件相互遠離的方向與所述第二轉動軸線離開所述第三轉動軸線的方向垂直。