[發(fā)明專利]聲源跟蹤方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610248866.3
• 申請日: 2016-04-20
• 公開（公告）號: CN105807273B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李崢
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01S11/14
• 分類號: G01S11/14
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11201
• 代理人: 宋合成

1.一種聲源跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、對聲源目標進行檢測，并獲取所述聲源目標在t_k時刻的檢測次數(shù)和最后一次預(yù)測時長；

其中，所述步驟S1，包括：

S11、實時記錄所述聲源目標的位置信息，以生成所述聲源目標對應(yīng)的軌跡信息；

S12、獲取所述聲源目標在當(dāng)前時刻的位置信息檢測值以及根據(jù)所述軌跡信息生成的所述聲源目標在當(dāng)前時刻的位置信息預(yù)測值；

S13、根據(jù)所述位置信息預(yù)測值判斷所述位置信息檢測值是否與所述聲源目標關(guān)聯(lián)；

S14、若關(guān)聯(lián)，則所述聲源目標的檢測次數(shù)加一；

S2、根據(jù)所述檢測次數(shù)和所述最后一次預(yù)測時長判斷所述聲源目標是否為真實目標；以及

S3、若所述聲源目標為真實目標，則輸出所述聲源目標在t_k時刻的位置信息預(yù)測值。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S13，包括：

當(dāng)所述位置信息檢測值與所述位置信息預(yù)測值的差小于等于預(yù)設(shè)閾值時，確定所述位置信息檢測值與所述聲源目標關(guān)聯(lián)；

當(dāng)所述位置信息檢測值與所述位置信息預(yù)測值的差大于預(yù)設(shè)閾值時，確定所述位置信息檢測值與所述聲源目標不關(guān)聯(lián)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在確定所述位置信息檢測值與所述聲源目標關(guān)聯(lián)之后，還包括：

利用所述位置信息檢測值對所述位置信息預(yù)測值進行卡爾曼濾波，以更新所述聲源目標的軌跡信息。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述軌跡信息生成所述聲源目標在當(dāng)前時刻的位置信息預(yù)測值，包括：

基于最小二乘軌跡算法計算所述聲源目標在當(dāng)前時刻的位置信息預(yù)測值。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2，包括：

當(dāng)所述聲源目標在t_k時刻的檢測次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)，且當(dāng)所述聲源目標在t_k時刻的最后一次預(yù)測時長小于第一預(yù)設(shè)時長時，確定所述聲源目標為真實目標。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述步驟S2，還包括：

當(dāng)所述聲源目標在t_k時刻的檢測次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)，且當(dāng)所述聲源目標在t_k時刻的最后一次預(yù)測時長大于等于第一預(yù)設(shè)時長時，確定所述聲源目標消失。

7.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述步驟S2，還包括：

當(dāng)所述聲源目標在t_k時刻的檢測次數(shù)小于預(yù)設(shè)次數(shù)，且當(dāng)所述聲源目標在t_k時刻的最后一次預(yù)測時長大于第二預(yù)設(shè)時長時，確定所述聲源目標為虛假目標，其中，所述第一預(yù)設(shè)時長大于所述第二預(yù)設(shè)時長。

8.一種聲源跟蹤裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于對聲源目標進行檢測，并獲取所述聲源目標在t_k時刻的檢測次數(shù)和最后一次預(yù)測時長；

其中，所述獲取模塊，包括：

生成單元，用于對聲源目標進行檢測，并實時記錄所述聲源目標的位置信息，以生成所述聲源目標對應(yīng)的軌跡信息；

獲取單元，用于獲取所述聲源目標在當(dāng)前時刻的位置信息檢測值以及根據(jù)所述軌跡信息生成的所述聲源目標在當(dāng)前時刻的位置信息預(yù)測值；

判斷單元，用于根據(jù)所述位置信息預(yù)測值判斷所述位置信息檢測值是否與所述聲源目標關(guān)聯(lián)；

計數(shù)單元，用于當(dāng)所述位置信息檢測值與所述聲源目標關(guān)聯(lián)時，對所述聲源目標的檢測次數(shù)進行加一；

判斷模塊，用于根據(jù)所述檢測次數(shù)和所述最后一次預(yù)測時長判斷所述聲源目標是否為真實目標；以及

輸出模塊，用于若所述聲源目標為真實目標，則輸出所述聲源目標在t_k時刻的位置信息預(yù)測值。

9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述判斷單元，用于：

當(dāng)所述位置信息檢測值與所述位置信息預(yù)測值的差小于等于預(yù)設(shè)閾值時，確定所述位置信息檢測值與所述聲源目標關(guān)聯(lián)；

當(dāng)所述位置信息檢測值與所述位置信息預(yù)測值的差大于預(yù)設(shè)閾值時，確定所述位置信息檢測值與所述聲源目標不關(guān)聯(lián)。