[發明專利]一種機器人的路徑控制方法及系統

有效

• 申請號: 201610244334.2
• 申請日: 2016-04-13
• 公開（公告）號: CN105739505B
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發明（設計）人: 林偉;張小*;章征貴
• 申請（專利權）人: 上海物景智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種機器人的路徑控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S10根據輸入的地圖、實際機器人的規劃路徑，在所述規劃路徑上實際機器人的前方設置一個可移動的虛擬機器人；

S20根據所述虛擬機器人的當前位置信息、實際機器人的當前位置信息，計算出所述實際機器人與所述虛擬機器人之間的距離；

S30根據所述實際機器人與所述虛擬機器人之間的距離，調節所述虛擬機器人的當前速度；

S40根據所述虛擬機器人的當前速度，控制所述實際機器人跟隨所述虛擬機器人行走后，跳轉至步驟S60；

S60計算出所述虛擬機器人和實際機器人的當前位置信息后，跳轉至步驟S20；

其中，步驟S30還包括：

S34計算所述虛擬機器人當前所處位置的曲率；

S35判斷所述虛擬機器人當前所處位置的曲率與預設曲率閾值之間的大?。?/p>

S36若所述虛擬機器人當前所處位置的曲率大于所述預設曲率閾值，則減小所述虛擬機器人的當前速度；

S37若所述虛擬機器人當前所處位置的曲率小于所述預設曲率閾值，則增加所述虛擬機器人的當前速度。

2.根據權利要求1所述的機器人的路徑控制方法，其特征在于，還包括步驟：

S50根據調整所述虛擬機器人的當前速度后，計算出所述實際機器人與所述虛擬機器人之間的距離，調節所述實際機器人的當前速度，所述實際機器人以當前速度行走后，跳轉至步驟S60。

3.根據權利要求1所述的機器人的路徑控制方法，其特征在于，所述步驟S30還包括：

S31判斷所述距離與第一預設距離閾值之間的大?。?/p>

S32若所述距離大于所述第一預設距離閾值，則減小所述虛擬機器人的當前速度；

S33若所述距離小于所述第一預設距離閾值，則增加所述虛擬機器人的當前速度。

4.根據權利要求1所述的機器人的路徑控制方法，其特征在于，所述步驟S30還包括：

S38根據所述虛擬機器人的當前速度以及曲率，計算所述虛擬機器人的當前角速度。

5.根據權利要求2所述的機器人的路徑控制方法，其特征在于，所述步驟S50還包括：

S51根據調整所述虛擬機器人的當前速度后計算出距離，進一步判斷所述距離與第二預設距離閾值之間的大??；

S52若所述距離大于所述第二預設距離閾值，則增加所述實際機器人的當前速度；

S53若所述距離小于所述第二預設距離閾值，則減小所述實際機器人的當前速度。

6.根據權利要求3所述的機器人的路徑控制方法，其特征在于：

所述步驟S32若所述距離大于所述第一預設距離閾值，則根據以下公式減小所述虛擬機器人的當前速度；

所述步驟S33若所述距離小于所述第一預設距離閾值，則根據以下公式增加所述虛擬機器人的當前速度；

其中，k₁是第一預設值，k₂是第二預設值，k₃是第三預設值，k₄是第四預設值，d是所述實際機器人與所述虛擬機器人之間的距離，v_v是所述虛擬機器人的當前速度。

7.根據權利要求1所述的機器人的路徑控制方法，其特征在于：

所述步驟S36若所述虛擬機器人當前所處位置的曲率大于所述預設曲率閾值，則根據以下公式減小所述虛擬機器人的當前速度；

v_v＝k₅*v_v'/ρ；

所述步驟S37若所述虛擬機器人當前所處位置的曲率小于所述預設曲率閾值，則根據以下公式增加所述虛擬機器人的當前速度；

v_v＝k₆*v_v'；

其中，k₅是第五預設值，k₆是第六預設值，ρ是所述虛擬機器人的曲率，v_v'是所述虛擬機器人前一時刻的速度，v_v是所述虛擬機器人的當前速度。