[發(fā)明專利]攻擊型四足輪式機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610242039.3
• 申請(qǐng)日: 2016-04-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105865269B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬國(guó)利;史志勇;劉沖沖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濱州學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028;F41H13/00;F41B6/00
• 代理公司: 濟(jì)南泉城專利商標(biāo)事務(wù)所37218
• 代理人: 褚慶森

1.一種攻擊型四足輪式機(jī)器人，包括支撐板（1）、電路板（7）以及設(shè)置于支撐板下方的四個(gè)支腿，電路板固定于支撐板上；其特征在于：所述每個(gè)支腿均由旋轉(zhuǎn)舵機(jī)（2）、擺動(dòng)舵機(jī)（3）、直流電機(jī)（4）和車輪（5）組成，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸沿豎向方向固定于支撐板上，擺動(dòng)舵機(jī)的殼體與旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的殼體相固定，擺動(dòng)舵機(jī)的輸出軸沿支撐板的縱向方向，直流電機(jī)的輸出軸沿支撐板的橫向方向，直流電機(jī)經(jīng)U形支架（6）與擺動(dòng)舵機(jī)的輸出軸相固定，車輪固定于直流電機(jī)的輸出軸上；支撐板上設(shè)置有電磁炮（8）和供電電容（9），電路板上設(shè)置有控制機(jī)器人工作的電路部分；電路部分通過(guò)對(duì)四個(gè)支腿上直流電機(jī)的控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人依靠車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制對(duì)角上擺動(dòng)舵機(jī)的同步向外上擺、對(duì)角上旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的同步轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人依靠支腿進(jìn)行四足行走，實(shí)現(xiàn)越障目的，通過(guò)對(duì)供電電容的充放電控制實(shí)現(xiàn)電磁炮對(duì)目標(biāo)的射擊；

所述電磁炮（8）設(shè)置于方向調(diào)節(jié)平臺(tái)上，方向調(diào)節(jié)平臺(tái)由上支架（10）、水平舵機(jī)（11）和俯仰舵機(jī)（12）構(gòu)成，上支架固定于支撐板（1）上，水平舵機(jī)的輸出軸沿豎向固定于上支架上，俯仰舵機(jī)的輸出軸沿水平方向固定于水平舵機(jī)上，電磁炮固定于俯仰舵機(jī)上；通過(guò)水平舵機(jī)在水平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)、俯仰舵機(jī)的俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電磁炮射擊方向的調(diào)節(jié)；俯仰舵機(jī)上固定有與電磁炮同軸設(shè)置的十字激光器（14），水平舵機(jī)上固定有對(duì)前方進(jìn)行數(shù)字圖像采集的攝像頭（13）；

所述電路部分由微控制器（15）、直流電源（16）、圖像采集模塊（18）、無(wú)線通信模塊（19）和充電電路（21）組成，直流電源經(jīng)穩(wěn)壓電路（17）對(duì)各模塊進(jìn)行供電，微控制器經(jīng)圖像采集模塊獲取攝像頭采集的圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)充電電路對(duì)供電電容（9）進(jìn)行充電，經(jīng)無(wú)線通信模塊與上位機(jī)（20）進(jìn)行通信，以接收上位機(jī)的控制指令和傳送采集信息，微控制器控制旋轉(zhuǎn)舵機(jī)（2）、擺動(dòng)舵機(jī)（3）、水平舵機(jī)（11）、俯仰舵機(jī)（12）和直流電機(jī)（4）的運(yùn)行，通過(guò)控制繼電器（22）控制電磁炮的發(fā)射。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攻擊型四足輪式機(jī)器人，其特征在于：所述微控制器（15）采用型號(hào)為STM32103ZET6的芯片，無(wú)線通信模塊（19）采用型號(hào)為SI4432TR4S的芯片，所述微控制器通過(guò)LM298N模塊對(duì)各舵機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行控制，供電電容（9）采用容量為1000uF、耐壓值為450V的電容。